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發(fā)布信息

如何用電機（加載配置文件） 確定齒輪裝置的尺寸——ABB機器人
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品牌： ABB
服務： 培訓
單價： 面議
所在地： 上海
有效期至： 長期有效
最后更新： 2024-04-11 21:26
瀏覽次數(shù)： 311
詢價
店鋪基本資料信息
 
 產(chǎn)品詳細說明
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如何用電機（加載配置文件） 確定齒輪裝置的尺寸

配置文件簡介：

       模板配置文件隨電機裝置和齒輪裝置一并交付�？梢栽谕度肷a(chǎn)之前對電機裝置和齒 輪裝置的配置進行調整以優(yōu)化性能。

模板文件位于RobotWare的以下安裝目錄中：
• ...\RobotPackages\RobotWare_RPK_<version>\utility\MotorUnits\
• ...\RobotPackages\RobotWare_RPK_<version>\utility\GearUnits\

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限制：模板文件中使用的加速值和減速值可能需要進行驗證。 對于MID齒輪裝置，必須仔細測試并重新定義（如果需要）工作范圍。如果定義的值錯誤，則會有MID撞到終點止動裝置的風險。

電機裝置的加速轉矩限制
       在默認情況下會降低電機裝置的加速轉矩限制以保護連接的設備。電機裝置的加速轉 矩限制也可提升，請參閱產(chǎn)品規(guī)格-電機裝置和齒輪裝置。重新定義StressDutyCycle類型中的TorqueAbsoluteMax（主題Motion），可提 升電機裝置的加速轉矩限制。

文件名稱約定

配置文件使用的命名約定基于以下數(shù)據(jù)：
• 配置主題
• 裝置類型
• 驅動裝置和驅動模塊（系統(tǒng)參數(shù)DriveUnit和DriveModule）
• 測量鏈接、電路板位置和測量模式（系統(tǒng)參數(shù)MeasurementLink、Board Position和MeasurementNode）
例如，MOC_MU100_M7DM1_L1B1N7.cfg 定義了：
• 主題Motion
• 電機裝置MU100
• 驅動裝置7和驅動模塊1
• 測量鏈接1、電路板位置1和測量模式7
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確定齒輪裝置的尺寸

              加速值和減速值：要保護齒輪裝置不會運轉過猛以及損壞齒輪箱，必須計算臂側軸的加速值和減速值。此計算會得出系統(tǒng)參數(shù)NominalAcceleration和NominalDeceleration的*大值。如果加速過快，可以降低該數(shù)值，請參閱應用手冊-Additionalaxesandstandalone controller。使用的加速值不得超過推薦的*大。

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配置調整

       可以調整模板配置文件，以優(yōu)化性能。*好使用TuneMaster來調整配置數(shù)據(jù)，或者 按照附加軸的說明進行調整。

       TuneMaster是一種便利的PC工具，用于優(yōu)化運動性能。TuneMaster包含在文件夾 Tools的RobotWare分發(fā)中。安裝的幫助文件描述了TuneMaster使用方法。

基本調整方法
如何調整取決于所用工具。不過，以下步驟均適用：
1 無載荷試運行，檢驗是否需要調整。
2 帶載荷試運行。
3 如需要，調整配置數(shù)據(jù)并重復第1至2步。

何時校準

       如果更換了傳輸部件，或者分解器內存丟失，則必須在安裝后對機械裝置進行校準�？赏ㄟ^微校定義校準零位并可更新轉數(shù)計數(shù)器。操作員手冊-帶FlexPendant的IRC5和機器人產(chǎn)品手冊對機器人校準作了說明。有關電機換向的說明和有關坐標定位器以及用戶框架的說明，請參閱ABB應用手冊。

校準位置

       任何位置均可定義為校準零位，但是必須可以反復的將軸非常精準的移動到該位置。例如，校準零位既可以是機械止擋，也可以是可以清晰顯示該位置的指示器

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更新轉數(shù)計數(shù)器

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