探月工程二期圓滿成功 嫦娥五大飛控技術(shù)突破

　　14日23時(shí)45分，地面科技人員對兩器分離的實(shí)施條件，包括著陸點(diǎn)環(huán)境參數(shù)、設(shè)備狀態(tài)、太陽入射角度等，進(jìn)行了最終檢查確認(rèn)。隨后，向嫦娥三號(hào)發(fā)送指令，兩器分離開始。

　　隨后，“玉兔號(hào)”沿著斜梯款步而下。4時(shí)35分，“玉兔號(hào)”踏上月球，在月面印出一道深深的痕跡。著陸器監(jiān)視相機(jī)完整地記錄下這一過程，并及時(shí)將成像數(shù)據(jù)傳回地面。接下來，月球車將在著陸器周圍多個(gè)位置與著陸器互拍成像。自12月2日發(fā)射升空以來，嫦娥三號(hào)先后突破多窗口窄寬度準(zhǔn)時(shí)發(fā)射、月面軟著陸、兩器分離等關(guān)鍵技術(shù)。

　　五大飛控技術(shù)

　　嫦娥三號(hào)任技術(shù)跨度大、狀態(tài)變化多、技術(shù)要求高，關(guān)鍵技術(shù)創(chuàng)新與突破勢在必行。此次任務(wù)中，北京航天飛行控制中心集中力量重點(diǎn)突破，攻克了5項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)。

　　——高精度月面視覺定位技術(shù)。

　　巡視器月面遙操作要利用探測器下傳的圖像數(shù)據(jù)，進(jìn)行高精度視覺定位，只有定位準(zhǔn)確才能確定往哪里走，去哪探測。他們采用數(shù)字圖像處理技術(shù)和光束平差及視覺交會(huì)定位算法，實(shí)現(xiàn)了月面巡視器的高精度定位。

　　——月面巡視動(dòng)態(tài)規(guī)劃技術(shù)。

　　月面環(huán)境復(fù)雜地形多樣，巡視探測須結(jié)合實(shí)時(shí)獲取的地形數(shù)據(jù)進(jìn)行動(dòng)態(tài)規(guī)劃。技術(shù)人員設(shè)計(jì)了基于規(guī)劃圖的狀態(tài)空間前向搜索算法，構(gòu)建了三層規(guī)劃模型，解決了路徑規(guī)劃與巡視勘察自動(dòng)驗(yàn)證和動(dòng)態(tài)改進(jìn)的難題。

　　——巡視器行走控制技術(shù)。

　　地面需要控制巡視器規(guī)避各類月面障礙，實(shí)現(xiàn)安全的月面行駛控制。中心通過建立月面綜合環(huán)境模型，設(shè)計(jì)了里程最短、能源最省等最優(yōu)路徑搜索算法，控制巡視器實(shí)現(xiàn)盲走、自主規(guī)劃避障等多種移動(dòng)方式。

　　——巡視器可視化操作與控制技術(shù)。

　　實(shí)現(xiàn)遙操作控制可視化是地面指揮決策的重要輔助手段。中心建成了月球車手動(dòng)駕駛系統(tǒng)，應(yīng)用立體顯示技術(shù)，實(shí)現(xiàn)了人在回路進(jìn)行控制的遙操作環(huán)境。

　　——多體制深空干涉測量數(shù)據(jù)處理技術(shù)。

　　干涉測量信號(hào)處理是深空探測準(zhǔn)確定軌的關(guān)鍵技術(shù)環(huán)節(jié)。針對新建的佳木斯、喀什兩個(gè)新建深空站干涉測量信號(hào)的處理，中心突破了差分單程測距、同波束干涉測量等數(shù)據(jù)處理技術(shù)，為探月軌道確定和月面高精度定位提供了新手段。