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MCX系列運動控制器是日本NOVA公司設計的專用電路，其中MCX314As是NOVA公司最新的推出的4軸運動控制器，是對MCX314功能的改進和增強。
MCX314As以單個電路同時控制4個伺服系統(tǒng)或步進電機系統(tǒng)，可進行各軸獨立的定位控制、速度控制，亦可在任意2軸或3軸中進行圓弧、直線、位模式插補。MCX314As能與8/16位數(shù)據(jù)總線接口，通過命令、數(shù)據(jù)和狀態(tài)等寄存器實現(xiàn)4軸3聯(lián)動的位置、速度、加速度等的運動控制和實時監(jiān)控、實現(xiàn)圓弧、直線、位模式3種模式的軌跡插補，輸出脈沖頻率達到4MHz，每軸都有伺服反饋輸入端、4個輸入點和8個輸出點，能獨立地設置為恒速、線性、非對稱S曲線加/減控制、非對稱梯形加/減速控制方式，并有2個32位的邏輯、實際位置計數(shù)器和狀態(tài)比較寄存器，實現(xiàn)位置的閉環(huán)控制，另外，較MCX314增加了自動搜尋原位、輸入信號濾波器、同步動作、輸出脈沖32位，圓弧/直線插補脈沖范圍32位、完成S曲線加/減速的非對稱、手動設定模式、位置計算器的可變環(huán)形、Z相輸入的實位計數(shù)器的清除、實位計算器的增減反轉等功能，同時，MCX314As對連續(xù)插補最終寫入、圓弧插補終點指定、輸入UP/DOWN脈沖的計算出錯等作了相應的改善。
2 內(nèi)部結構和主要功能
圖1為MCX314As的功能框圖。由相同功能的X、Y、Z和U軸的控制部分和插補計數(shù)部分組成，主要功能如下：
2.1 4軸控制
MCX314As通過脈沖序列驅動控制電機運動，4軸運動控制器中的4個軸都具有相同的功能，允許至多3軸聯(lián)動，同時對于恒速驅動、插補或S曲線驅動都有相同的操作方法，S曲線加/減速驅動等4軸的性能相同。
2.2 速度控制
對于恒速驅動、插補或S曲線加/減速驅動，輸出脈沖的頻率范圍是1p/s-4mp/s，而輸出脈沖頻率的精度(時鐘頻率為16MHz)小于±0.1%，速度倍率為1-500，驅動脈沖輸出的速度可以在不運行時自由變化。
2.3 加/減速驅動
[$page] MCX314As可以控制每根軸的恒速驅動、插補的加/減速驅動和S曲線加/減速驅動。每個軸還可以被獨立地位置為S曲線或梯形加/減速，使用S曲線的加/減速命令可以使輸出脈沖按拋物線規(guī)律進行加/減速。
2.4 插補功能
直線插補：4軸中的任意2軸或3軸都可以實現(xiàn)直線插補運動，運動位置邊界的坐標介于-2147，483 646-+2 147 483
646之間，同時直線插補的位置誤差為±.05LSB(最小插補單位)。
圓弧插補：任意2軸都能實現(xiàn)圓弧插補，其插補坐標的范圍與直線插補相同，圓弧插補的位置誤差為±1.0LSB(最小插補單位)。
位模式插補：這種插補的數(shù)據(jù)由上位機CPU進行計算，上位機將插補結果寫入MCX314As，然后，MCX314As在預置的驅動速度下連續(xù)輸出插補脈沖，根據(jù)上位機CPU的處理能力，MCX314As可以對各種形狀的曲線進行插補。
連續(xù)插補：MCX314As允許不同的插補方式連續(xù)使用，例如直線插補→圓弧插補→直線插補→……，不間斷的連續(xù)插補時允許的最大插補速度為2Mp/s。
2.5 位置控制
每個軸都有一個32位的邏輯位置計算器和一個32位的實際位置計算器，邏輯位置計算器記錄輸入的位置脈沖，實際位置計算器記錄從外部編碼器或者線性比例尺輸入的反饋脈沖。
2.6 比較寄存器和軟件限位
每個軸都有2個32位比較寄存器，一個為邏輯位置計數(shù)器，另一個為實際位置機計數(shù)器。比較結果可從狀態(tài)寄存器讀出，也可以通過中斷報出，這些寄存器也可以被用來實現(xiàn)軟件限位。
2.7 自動搜索原位功能
MCX314As在不需要CPU干涉下可以完成自動搜索為原位的工作，這個過程包括高速原位搜索→低速原位搜索→編碼器Z相搜索→補償驅動。這種功能減少了CPU的負擔。
2.8 同步運行
同步運行可實現(xiàn)一些特殊功能，例如在每個軸
