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ABB機器人常用軟件選項
602-1 Advanced shape turning，用于補償?shù)退偾懈顣r的路徑誤差，提高路徑精度。（小圓等） 補償切割時摩擦力對進精度的影響。（從0.5毫米優(yōu)化到0.1毫米）
603-1 Absolute Accurracy ，用于補償個體機器人與理想機器人的機械誤差 提高TCP、線性移動、工件坐標系的精準度 對于外軸，單個關(guān)節(jié)運動無效
604-1 MultiMove Corrdination，一臺控制柜下多臺ABB機器人協(xié)同工作。 用于抓取同一工件、在同一坐標系內(nèi)運動等。 指令有SyncMoveOn、SyncMoveOff等。
604-2 MultiMove Independent 一臺控制柜下的多臺ABB機器人，同時各自獨立工作（*多四臺）。 各臺機器人有不同人物下的RAPID程序來控制。
605-1 Multiple Axis Positioner ABB機器人與隨外部軸變動的坐標系協(xié)同工作。 外部軸上旋轉(zhuǎn)時機器人自動跟隨工件移動。
606-1 Conveyor Tracking,機器人跟蹤移動的工件 工件移動的速度有緩慢變化，機器人可同步補償 可同時跟蹤4條傳送帶（線性或圓弧），上的254個工件。 安裝在線性滑軌上的TRACK MOTION機器人在可同步跟蹤。 通過傳感器將機器人速度調(diào)整至與外部設(shè)備一致。 可用于兩臺機器人同步工作。（常用于吊頂和側(cè)裝機器人的噴涂） 專門的指令有：SyncToSensor,WaitSensor,DropSensor. 定義空間區(qū)域（立方體、圓柱體、球體等） 機器人TCP進入/離開相關(guān)區(qū)域，系統(tǒng)自動發(fā)出IO信號，或機器人自 動停止。 機器人電源開啟時，加載相關(guān)程序，全程實時監(jiān)控。 機器人在某一位置，產(chǎn)生相關(guān)事件響應(yīng)。（系統(tǒng)自動發(fā)出IO信號、 產(chǎn)生中斷、調(diào)用程序等） 參數(shù)：在TCP接近/離開目標位置設(shè)定距離時產(chǎn)生響應(yīng)；機器人運動 時在TCP接近/離開目標位置設(shè)定時間產(chǎn)生響應(yīng)。 專門的指令有：TriggIO、TriggEquip、TriggCheckIO等。 用于讓機器人的外部軸（或機器人的第四、六軸） 獨立軸可不受旋轉(zhuǎn)角度限制。速度、角度等參數(shù)可分別獨立設(shè)定。 專門指令：IndCMove,IndrMove,IndSpeed等。 1.運動類選項 602-1 Advanced shape turning 603-1 Absolute Accurracy 604-1 MultiMove Corrdination 604-2 MultiMove Independent 605-1 Multiple Axis Positioner 606-1 Conveyor Tracking 607-1 Sensor Synchronization 608-1 World Zone 609-1 Fiexed Position Events 610-1 Independent Axis ABB機器人常用軟件選項 QQ群:技術(shù)交流511987758 Type your text 機器人發(fā)生中斷、錯誤時保存路徑及系統(tǒng)信息。 可在適當時間恢復(fù)，走回原先路徑。 專門指令：StorePath,RestorePath,PathRecStart等。 機器人根據(jù)輸入信號修正路徑。 用于跟蹤某一條邊、曲線，或應(yīng)用與焊接。 *小誤差0.1mm；專門指令有：corrCon,CorrRead等。 用于減少外部碰撞力對工作的影響，保護外設(shè)及夾具。 可設(shè)定機器人受到某一程度的碰撞即停機。 參數(shù)可在程序里設(shè)定并變化。 伺服軟化功能 在笛卡爾坐標系方向上軟化伺服，則機器人可根據(jù)外力，沿著指定 的坐標系的軸方向進行反向運動 示例：在壓鑄取件應(yīng)用中，機器人吸附工件后，能夠隨著頂出方向 而反向運動。 在PC機上開發(fā)用戶界面來控制機器人。 需要選配Robot Application Builder,IRC5 OPC Server等支持。 在機器人示教器上開發(fā)用戶界面。 自定義可視化圖形用戶界面。 需要選配Robot Application Builder支持。 除IO以外，用DeviceNet和外部設(shè)備傳輸指令和信息。 常用于集成化的外部設(shè)備，如焊接電源等。 專門指令有：Open\Bin,Close,ReadRawBytes,WriteRawBytes等。 機器人通過串口（RS232或RS485）的方式與外設(shè)或PC機通信。 機器人通過讀取文件的方式與外設(shè)或PC機通信。 文件可以是機器人硬盤、可移動存儲器或FTP站點里的文件（需要 614-1 FTP Client選項支持）。 機器人程序通過以太網(wǎng)和PC機（或另一臺機器人通信。 需在PC機上編制應(yīng)用程序（VB,VC等）支持Socket Messaging協(xié)議。 專門指令：SocketCreat,Socketbind,SocketRecive等。 可將IO信號進行與、或、非等組合，達到期望的邏輯效果。 組合結(jié)果無需通過程序?qū)崿F(xiàn)，可使用虛擬信號進行中間運算。 通過預(yù)設(shè)定一個模擬量的值作為門檻。 模擬量超過/低于門檻值時，機器人產(chǎn)生中斷響應(yīng)。（常用于報警） 專門指令：ISignalAI,ISignalAO。 611-1 Path Recover 618-1 Fieldbus Command 612-1 PathOffset 613-1 Collsion Detection 885-1 SoftMove 622-1 Analog Signal Interrupt 620-1 File&Serial channel handling 672-1 Socket Messaging 621-1 Logical Cross Connections 2.通信類選項 616-1 PC Interface 617-1 Flexpendant Interface 一臺控制器可同時運行多個程序/任務(wù)。（*多20個） 用于控制外設(shè)或在機器人運動時修改參數(shù)。 后臺任務(wù)可在開電后自動啟動，不受前臺任務(wù)（控制運動）影響。 適用于熟練機器人編程的人員進行高級編程開發(fā)。 高級功能有：Bit Functions,Data Search Functions,Advanced Trigg Functions等。 用于涂膠或封口等場合。 機器人在移動過程中任意位置可控制槍的開關(guān)及參數(shù)修改。 同一程序中可實現(xiàn)對四把槍的控制。 拾取大師軟件 PC端運行，并實時與機器人進行通訊 *多支持10機器人、10視覺系統(tǒng) 已包含PC Interface以及輸送鏈跟蹤功能 力控功能 需要配合力控傳感器裝置 力傳感器可安裝在機器人法蘭盤處或者固定安裝 示例：不規(guī)則工件的打磨拋光；裝配應(yīng)用 661-2 Force Control Base 3.其他可選項 623-1 MultiTasking 626-1 Advanced Rapid 631-1 Dispense 642-1 PickMaster
603-1 Absolute Accurracy ，用于補償個體機器人與理想機器人的機械誤差 提高TCP、線性移動、工件坐標系的精準度 對于外軸，單個關(guān)節(jié)運動無效
604-1 MultiMove Corrdination，一臺控制柜下多臺ABB機器人協(xié)同工作。 用于抓取同一工件、在同一坐標系內(nèi)運動等。 指令有SyncMoveOn、SyncMoveOff等。
604-2 MultiMove Independent 一臺控制柜下的多臺ABB機器人，同時各自獨立工作（*多四臺）。 各臺機器人有不同人物下的RAPID程序來控制。
605-1 Multiple Axis Positioner ABB機器人與隨外部軸變動的坐標系協(xié)同工作。 外部軸上旋轉(zhuǎn)時機器人自動跟隨工件移動。
606-1 Conveyor Tracking,機器人跟蹤移動的工件 工件移動的速度有緩慢變化，機器人可同步補償 可同時跟蹤4條傳送帶（線性或圓弧），上的254個工件。 安裝在線性滑軌上的TRACK MOTION機器人在可同步跟蹤。 通過傳感器將機器人速度調(diào)整至與外部設(shè)備一致。 可用于兩臺機器人同步工作。（常用于吊頂和側(cè)裝機器人的噴涂） 專門的指令有：SyncToSensor,WaitSensor,DropSensor. 定義空間區(qū)域（立方體、圓柱體、球體等） 機器人TCP進入/離開相關(guān)區(qū)域，系統(tǒng)自動發(fā)出IO信號，或機器人自 動停止。 機器人電源開啟時，加載相關(guān)程序，全程實時監(jiān)控。 機器人在某一位置，產(chǎn)生相關(guān)事件響應(yīng)。（系統(tǒng)自動發(fā)出IO信號、 產(chǎn)生中斷、調(diào)用程序等） 參數(shù)：在TCP接近/離開目標位置設(shè)定距離時產(chǎn)生響應(yīng)；機器人運動 時在TCP接近/離開目標位置設(shè)定時間產(chǎn)生響應(yīng)。 專門的指令有：TriggIO、TriggEquip、TriggCheckIO等。 用于讓機器人的外部軸（或機器人的第四、六軸） 獨立軸可不受旋轉(zhuǎn)角度限制。速度、角度等參數(shù)可分別獨立設(shè)定。 專門指令：IndCMove,IndrMove,IndSpeed等。 1.運動類選項 602-1 Advanced shape turning 603-1 Absolute Accurracy 604-1 MultiMove Corrdination 604-2 MultiMove Independent 605-1 Multiple Axis Positioner 606-1 Conveyor Tracking 607-1 Sensor Synchronization 608-1 World Zone 609-1 Fiexed Position Events 610-1 Independent Axis ABB機器人常用軟件選項 QQ群:技術(shù)交流511987758 Type your text 機器人發(fā)生中斷、錯誤時保存路徑及系統(tǒng)信息。 可在適當時間恢復(fù)，走回原先路徑。 專門指令：StorePath,RestorePath,PathRecStart等。 機器人根據(jù)輸入信號修正路徑。 用于跟蹤某一條邊、曲線，或應(yīng)用與焊接。 *小誤差0.1mm；專門指令有：corrCon,CorrRead等。 用于減少外部碰撞力對工作的影響，保護外設(shè)及夾具。 可設(shè)定機器人受到某一程度的碰撞即停機。 參數(shù)可在程序里設(shè)定并變化。 伺服軟化功能 在笛卡爾坐標系方向上軟化伺服，則機器人可根據(jù)外力，沿著指定 的坐標系的軸方向進行反向運動 示例：在壓鑄取件應(yīng)用中，機器人吸附工件后，能夠隨著頂出方向 而反向運動。 在PC機上開發(fā)用戶界面來控制機器人。 需要選配Robot Application Builder,IRC5 OPC Server等支持。 在機器人示教器上開發(fā)用戶界面。 自定義可視化圖形用戶界面。 需要選配Robot Application Builder支持。 除IO以外，用DeviceNet和外部設(shè)備傳輸指令和信息。 常用于集成化的外部設(shè)備，如焊接電源等。 專門指令有：Open\Bin,Close,ReadRawBytes,WriteRawBytes等。 機器人通過串口（RS232或RS485）的方式與外設(shè)或PC機通信。 機器人通過讀取文件的方式與外設(shè)或PC機通信。 文件可以是機器人硬盤、可移動存儲器或FTP站點里的文件（需要 614-1 FTP Client選項支持）。 機器人程序通過以太網(wǎng)和PC機（或另一臺機器人通信。 需在PC機上編制應(yīng)用程序（VB,VC等）支持Socket Messaging協(xié)議。 專門指令：SocketCreat,Socketbind,SocketRecive等。 可將IO信號進行與、或、非等組合，達到期望的邏輯效果。 組合結(jié)果無需通過程序?qū)崿F(xiàn)，可使用虛擬信號進行中間運算。 通過預(yù)設(shè)定一個模擬量的值作為門檻。 模擬量超過/低于門檻值時，機器人產(chǎn)生中斷響應(yīng)。（常用于報警） 專門指令：ISignalAI,ISignalAO。 611-1 Path Recover 618-1 Fieldbus Command 612-1 PathOffset 613-1 Collsion Detection 885-1 SoftMove 622-1 Analog Signal Interrupt 620-1 File&Serial channel handling 672-1 Socket Messaging 621-1 Logical Cross Connections 2.通信類選項 616-1 PC Interface 617-1 Flexpendant Interface 一臺控制器可同時運行多個程序/任務(wù)。（*多20個） 用于控制外設(shè)或在機器人運動時修改參數(shù)。 后臺任務(wù)可在開電后自動啟動，不受前臺任務(wù)（控制運動）影響。 適用于熟練機器人編程的人員進行高級編程開發(fā)。 高級功能有：Bit Functions,Data Search Functions,Advanced Trigg Functions等。 用于涂膠或封口等場合。 機器人在移動過程中任意位置可控制槍的開關(guān)及參數(shù)修改。 同一程序中可實現(xiàn)對四把槍的控制。 拾取大師軟件 PC端運行，并實時與機器人進行通訊 *多支持10機器人、10視覺系統(tǒng) 已包含PC Interface以及輸送鏈跟蹤功能 力控功能 需要配合力控傳感器裝置 力傳感器可安裝在機器人法蘭盤處或者固定安裝 示例：不規(guī)則工件的打磨拋光；裝配應(yīng)用 661-2 Force Control Base 3.其他可選項 623-1 MultiTasking 626-1 Advanced Rapid 631-1 Dispense 642-1 PickMaster
