發(fā)那科機(jī)器人-復(fù)位編碼器脈沖

一、按下示教器中的MENU鍵，選擇下一頁(yè)，然后選擇系統(tǒng)，發(fā)現(xiàn)沒(méi)有零點(diǎn)標(biāo)定的選項(xiàng)，這時(shí)其他的一切無(wú)從談起，我們必須把這個(gè)選項(xiàng)調(diào)出來(lái)。

于是我們進(jìn)入系統(tǒng)下面的變量。

按下“Shift”鍵+下方向鍵快速下翻找到“MASET_ENB”這一項(xiàng)。

將其修改成1，默認(rèn)為0，即不顯示零點(diǎn)標(biāo)定選項(xiàng)。

再次進(jìn)入系統(tǒng)菜單就會(huì)發(fā)現(xiàn)“零點(diǎn)標(biāo)定/校準(zhǔn)”菜單了，這時(shí)我們進(jìn)去進(jìn)行操作。

然后就會(huì)進(jìn)入如下界面。

二、消除SRVO—062報(bào)警（此時(shí)機(jī)器人完全不可以動(dòng)）

在電池電量耗盡，零位丟失，換完電池準(zhǔn)備額零點(diǎn)標(biāo)定時(shí)會(huì)遇到SRVO—062報(bào)警，這時(shí)候必須先消除這個(gè)報(bào)警，具體方法如下：

還是在這個(gè)界面按下F3“RES_PCA”復(fù)位編碼器脈沖。

選擇“是”關(guān)機(jī)，這樣再開(kāi)機(jī)機(jī)器人就可以單軸運(yùn)動(dòng)了。

三、若出現(xiàn)SRVO—075報(bào)警（此時(shí)機(jī)器人關(guān)節(jié)可動(dòng)—即可以單軸運(yùn)動(dòng)）

消除該報(bào)警處理方法為使用示教器運(yùn)動(dòng)機(jī)器人報(bào)警軸關(guān)節(jié)20度左右，若有多個(gè)報(bào)警軸依次移動(dòng)該報(bào)警軸20度左右即可消除該報(bào)警。