安川機(jī)器人6軸垂直多關(guān)節(jié)-GP110|機(jī)器人|_搬運(yùn)_取件_包裝_碼垛_組裝_分裝_焊接_上下料

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標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格 MOTOMAN-GP110

型號(hào) YR-1-06VX110-A00
構(gòu)造 垂直多關(guān)節(jié)型（6個(gè)自由度）
可搬質(zhì)量*1 手首部 110kg
U臂上 10kg
大可達(dá) 2236 ㎜
重復(fù)定位精度*2 0.03mm
動(dòng)作范圍 S軸（旋轉(zhuǎn)） -180°- +180°
L軸（下臂） -90° - +155°
U軸（上臂） -80° - +90°
R軸（手腕旋轉(zhuǎn)） -360° - +360°
B軸（手腕擺動(dòng)） -125° - +125°
T軸（手腕回轉(zhuǎn)） -360° - +360°
速度 S軸（旋轉(zhuǎn)） 2.45rad/s, 140°/s
L軸（下臂） 1.92rad/s, 110°/s
U軸（上臂） 2.27rad/s, 130°/s
R軸（手腕旋轉(zhuǎn)） 3.05rad/s, 175°/s
B軸（手腕擺動(dòng)） 3.05rad/s, 175°/s
T軸（手腕回轉(zhuǎn)） 4.44rad/s, 255°/s
容許力矩 R軸（手腕旋轉(zhuǎn)）
721N.m
B軸（手腕擺動(dòng)） 721N.m
T軸（手腕回轉(zhuǎn)） 294N.m
容許慣性力矩
（GD2/4） R軸（手腕旋轉(zhuǎn)） 60kg.m2
B軸（手腕擺動(dòng)） 60kg.m2
T軸（手腕回轉(zhuǎn)） 33.7kg.m2
本體質(zhì)量
660kg
防護(hù)等級(jí) 本體：IP54, 手腕軸：IP67
安裝環(huán)境 溫度 0° - +45°
濕度 20% - 80%RH（無結(jié)露）
震動(dòng) 4.9m/s2(0.5Ｇ)以下
其他 不可有引火性及腐蝕性氣體，液體遠(yuǎn)離電氣噪音源
電源容量*3 5.0kVA
安裝方式*4 置地式
用途 搬運(yùn)、取件/包裝、碼垛、組裝/分裝
備注 *1：JIS B 8432為基準(zhǔn)。
2：記載了自軸的動(dòng)作范圍而不是對(duì)地基準(zhǔn)。
3：因用途，動(dòng)作模式而異。
(注)本表是以SI單位系為記載。

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