在目前的工業(yè)機器人系統(tǒng)中，機械部分運轉(zhuǎn)動力來源還是伺服電機。下圖是典型的伺服電機組成圖，對安全起***重要的是其制動機構(gòu)。其機械制動就是依靠電機里面的剎車機構(gòu)，當(dāng)發(fā)生 stop 0 的運動停止時，就依靠剎車來制動。剎不住導(dǎo)致高速撞擊將會讓機器人和工件工具甚至現(xiàn)場人員承受不可預(yù)料的后果，盡管發(fā)生這類情況的幾率很小。
所以相關(guān)的工業(yè)機器人都提到一個安全測試-剎車測試，目的是在可控的狀況下，檢測電機的剎車是否能正常運作。 1、 移動機器人各軸到承受重力***大的位置；2、在控制柜上操作使電機Motor OFF，即使電機掉電；3、檢查機器人是否偏離了步驟1的位置。由此來判剎車功能是否正常。如果沒有移動，那么剎車就是完好的。
檢測原理就是讓機器人移動到一個安全位置，電機剎車釋放，然后讓電機產(chǎn)生一個扭矩，如果機器人某個軸的電機移動（轉(zhuǎn)動）超出了設(shè)定的允許范圍，那么表示剎車測試失敗。一個機器人重新使用前必須做剎車測試。
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