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安川機器人焊快速成型中的控制
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品牌： 安川
服務： 培訓
單價： 面議
所在地： 上海
有效期至： 長期有效
最后更新： 2024-04-18 21:15
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店鋪基本資料信息
 
 產(chǎn)品詳細說明
       您是否對將工業(yè)自動化集成到您的設施中感興趣？如果是這樣，那么您應該致電工業(yè)自動化和集成領域的領導者工博士。工博士是包括FANUC，Yaskawa，KUKA，Kawasaki和ABB在內(nèi)的多家不同機器人公司的認證集成商。我們的員工致力于幫助您為您的行業(yè)和預算構(gòu)建和定制完美的自動化系統(tǒng)。

安川機器人焊快速成型中的控制

       日本安川 ＭＯＴＯＭＡＮ 多關(guān)節(jié)小型機器人，通過對此６關(guān)節(jié)小型機器人進行運動學正、逆解的模擬仿真，得到機器人運動學正、逆解算法，再借助安川機器人為深度開發(fā)用戶提供的計算機通訊軟件包 ＭＯＴＯＣＯＭ３２完成對機器人的實時控制和操作。

１　機器人電弧焊接快速成型系統(tǒng)

       機器人電弧焊接快速成型系統(tǒng)的硬件包括小型關(guān)節(jié) 機器人及其控制柜、可升降工件平臺、包含主控電腦及其 擴展模塊的主控制箱、焊接電源等，其結(jié)構(gòu)如圖１所示。 小型關(guān)節(jié)機器人與可升降工件平臺構(gòu)成電弧快速 成型運動執(zhí)行機構(gòu)；主控制箱中集成有工業(yè)控制計算 機和擴展控制模塊，以完成設備的中心控制；焊接系統(tǒng)與主控電腦通過高速通信連接。該系統(tǒng)由于在升降臺下預留設計了冷水槽，因此將冷水槽注水后還可外接水冷循環(huán)設備，從而控制冷水槽中循環(huán)水的溫度，當快速成型作業(yè)時可將成型件部分浸入水中起到成型過程中件體快速降溫的作用。

       使用該系統(tǒng)進行電弧焊接快速成型時，先用常規(guī)造型工具如ＳｏｌｉｄＷｏｒｋｓ或Ａｕｔｏｄｅｓｋ等造型軟件制作三維模型，然后將模型導入該系統(tǒng)控制軟件，由控制軟件完成模型分層及路徑規(guī)劃后，將路徑數(shù)據(jù)上傳至機器人并控制機器人進行電弧焊接快速成型，成型過程中同時控 制焊接工藝，在不同位置采用不同的焊接工藝。

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２　運動學仿真

       機器人本體采用安川 ＭＯＴＯＭＡＮ－ＭＨ５ＬＳ小型 ６軸旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)機器人，其各個軸的旋轉(zhuǎn)方向如圖２所 示。其中 Ｓ 、 Ｌ 、 Ｕ 、 Ｒ 、 Ｂ 、 Ｔ 分別表示機器人從主基座到機器人手臂執(zhí)行末端的各軸，當焊***安裝于執(zhí)行器末端時，焊***末端的位移與焊***姿態(tài)可由機器人各關(guān)節(jié)控制達到。

       ＭＯＴＯＣＯＭ３２ 是日本安川電機公司為其 ＭＯＴＯＭＡＮ系列機器人提供的軟件開發(fā)工具包，也即動態(tài)鏈接庫文件，包含文件數(shù)據(jù)傳送、機器人控制、 Ｉ ／Ｏ讀寫信號等功能，用戶可通過調(diào)用其提供的功能函數(shù)達到與機器人通信或控制的目的。
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