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ABB機(jī)器人的重定位速度解釋步驟
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品牌： ABB
服務(wù)： 培訓(xùn)
單價(jià)： 面議
所在地： 上海
有效期至： 長(zhǎng)期有效
最后更新： 2024-06-09 00:13
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 產(chǎn)品詳細(xì)說(shuō)明
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ABB機(jī)器人的重定位速度解釋步驟

1） abb機(jī)器人關(guān)于速度變量speeddata定義如下：

ABB機(jī)器人配件
V_tcp就是tcp線性速度，單位mm/s
V_ori是tcp的姿態(tài)速度，單位°/s
V_leax是直線外軸速度，單位mm/s
V_reax是旋轉(zhuǎn)外軸速度，單位°/s
2） 對(duì)于線性速度很好理解，即距離（mm）/時(shí)間（s）=v_tcp(mm/s)
3） 對(duì)于重定位速度°/s，如何理解？
4） 空間點(diǎn)位平移用xyz表示，v_tcp速度即為在單位時(shí)間內(nèi)的位移矢量

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5） 空間點(diǎn)位分別繞xyz軸旋轉(zhuǎn)用rx,ry,rz表示。角速度通常認(rèn)為不是矢量（旋轉(zhuǎn)不滿足交換律）
6） ABB機(jī)器人在處理重定位時(shí)的角速度時(shí)，假設(shè)角速度為偽矢量，即

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ori_z表示繞z方向的旋轉(zhuǎn)角度，t表示時(shí)間

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7） 插入如下代碼：
VARspeeddata v_rot1:=[100,10,0,0];
!v_tcp=100mm/s
!v_ori=10°/s
MoveL p100,v100,fine,tWeldGunWObj:=wobj0;
ClkReset clock1;
ClkStart clock1;
MoveL reltool(p100,0,0,0Ry:=10,Rz:=10),v_rot1,fine,tWeldGunWObj:=wobj0;
!繞當(dāng)前點(diǎn)歐拉角旋轉(zhuǎn)rz和ry各10度
ClkStop clock1;
TPWrite "time "Num:=ClkRead(clock1);

8） 在仿真-信號(hào)分析器中設(shè)置記錄定向速度，并記錄實(shí)際運(yùn)行時(shí)間，測(cè)試結(jié)果如下：

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重定位速度為10°/s，
運(yùn)行時(shí)間為1.468s.
即實(shí)際的運(yùn)行角度為
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運(yùn)行時(shí)間為：t=ori/v_ori=14.14/10

9） 若使用如下代碼
VARspeeddata v_rot1:=[100,10,0,0];
MoveL p100,v100,fine,tWeldGunWObj:=wobj0;
ClkReset clock1;
ClkStart clock1;
MoveL reltool(p100,0,0,0Ry:=10,Rz:=20),v_rot1T:=1,fine,tWeldGunWObj:=wobj0;
!該運(yùn)動(dòng)語(yǔ)句要求1s內(nèi)完成，時(shí)間1s代替原有速度v_rot1參數(shù)
ClkStop clock1;
TPWrite "time "Num:=ClkRead(clock1);

則機(jī)器人實(shí)際運(yùn)行該語(yǔ)句時(shí)間為1s，實(shí)際重定位速度為22.339°/s

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V_ori=ori/1
若需要得到v_ori_x,v_ori_y，
則由于旋轉(zhuǎn)角度ry:rz=1:2，故v_ori_x:v_ori_y=1:2
且

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可以得到v_ori_y=10, v_ori_z=20
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