安川機(jī)器人的操作和程序的編寫
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1、程序結(jié)構(gòu)說明：機(jī)器人的程序語言為安川公司自己開發(fā)的專 用語言（INFORM II），其指令主要分為移動(dòng)指令、輸入輸出指令、控制指令和平移指令、運(yùn)算指令等。 移動(dòng)指令主要有MOVJ（關(guān)節(jié)移動(dòng)），MOVL（直線移動(dòng)），MOVC（圓弧移動(dòng)）等。其功能是控制機(jī)器人以移動(dòng)命令規(guī)定的方式和速度運(yùn)行到命令指定的位置。 輸入輸出指令主要有DOUT（開關(guān)量輸出的ON或OFF），DIN（將外部開關(guān)量輸入信號(hào)讀入），WAIT（等待外部執(zhí)行條件滿足），AOUT（模擬信號(hào)輸出）等。 控制指令主要有JUMP（轉(zhuǎn)移到其它程序步），CALL（調(diào)出指定的程序），END（程序結(jié)束），TIMER（延時(shí)規(guī)定的時(shí)間），IF（條件判斷）等。 運(yùn)算指令主要有ADD（數(shù)據(jù)加），SUB（數(shù)據(jù)減），MUL（數(shù)據(jù)乘），DIV（除），AND（數(shù)據(jù)與），OR（數(shù)據(jù)或）等。
2、編寫機(jī)器人程序的步驟：大致確定工作所需的位置，打開機(jī)器人伺服電源、按下ENABLE鍵。再用各軸移動(dòng)鍵將機(jī)器人移動(dòng)到一點(diǎn)，按下MOTION TYPE鍵選擇運(yùn)動(dòng)方式、按下PLAY SPD鍵選擇運(yùn)動(dòng)速度，按下ENTER鍵確認(rèn)，首步程序即編輯完成。用各軸移動(dòng)鍵將機(jī)器人移動(dòng)到第二點(diǎn)，用同樣的方法確定運(yùn)動(dòng)方式和速度完成第二步程序。以此類推完成其它各步驟。后一步位置要和首步位置重合可采用如下方式，調(diào)出已編輯好的程序，將光標(biāo)移動(dòng)到首步，按下FWD鍵機(jī)器人向設(shè)定的首步的位置移動(dòng)，到達(dá)位置后將光標(biāo)移動(dòng)到后一步，按下MODIFY鍵再按下ENTER鍵，后一步的位置就和首步重合。
3、程序的檢查：按下DISP鍵再按下F1（JOB）鍵，將光標(biāo)移動(dòng)到首步，按下FWD鍵機(jī)器人按照編制好的軌跡運(yùn)動(dòng)。
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