6軸垂直多關(guān)節(jié)型
負(fù)載：12KG
動態(tài)范圍：1440ｍｍ
控制柜：YRC1000/YRC1000micro
用途：搬運(yùn)、取件/包裝、碼垛、組裝/分裝
特點(diǎn)
生產(chǎn)效率大幅度提升
●合成速度比原有機(jī)型提升約30% 實(shí)現(xiàn)節(jié)拍時間縮減
●采用了減小手臂與周邊設(shè)備的干涉的設(shè)計
●采用中空手臂構(gòu)造，可將傳感線纜以及氣體管道內(nèi)置其中
抗干擾的堅固構(gòu)造
●機(jī)器人手腕部分采用IP67標(biāo)準(zhǔn)
●可對應(yīng)接頭基座面向下引出
提升維護(hù)性
●減少了機(jī)器人與控制柜間的電纜線數(shù)，提升了維護(hù)性的同時提供簡潔的設(shè)備
● 大幅度縮減電纜定期更換作業(yè)時間
標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格
GP12
型號
YR-1-06VXH12-A00
構(gòu)造
垂直多關(guān)節(jié)型（6個自由度）
可搬質(zhì)量*1
12kg
重復(fù)定位精度*2
±0.08mm
動作范圍
S軸（旋轉(zhuǎn)）
-170° - +170°
L軸（下臂）
-90° - +155°
U軸（上臂）
-85° - +150°
R軸（手腕旋轉(zhuǎn)）
-200° - +200°
B軸（手腕擺動）
-150° - +150°
T軸（手腕回轉(zhuǎn)）
-455° - +455°
*大速度
S軸（旋轉(zhuǎn)）
4.53rad/s, 260°/s
L軸（下臂）
4.01rad/s, 230°/s
U軸（上臂）
4.53rad/s, 260°/s
R軸（手腕旋轉(zhuǎn)）
8.20rad/s, 470°/s
B軸（手腕擺動）
8.20rad/s, 470°/s
T軸（手腕回轉(zhuǎn)）
12.2rad/s, 700°/s
容許力矩
R軸（手腕旋轉(zhuǎn)）
22N.m
B軸（手腕擺動）
22N.m
T軸（手腕回轉(zhuǎn)）
9.8N.m
容許慣性力矩
（GD2/4）
R軸（手腕旋轉(zhuǎn)）
0.65kg.m2
B軸（手腕擺動）
0.65kg.m2
T軸（手腕回轉(zhuǎn)）
0.17kg.m2
本體質(zhì)量
130kg
防護(hù)等級
本體：IP54, 手腕軸：IP67
安裝環(huán)境
溫度
0° - +45°
濕度
20% - 80%RH（無結(jié)露）
震動
4.9m/s2以下
其他
不可有引火性及腐蝕性氣體，液體遠(yuǎn)離電氣噪音源
電源容量*3
1.5kVA
安裝方式*4
置地式，倒掛式，壁掛式，傾斜式
*1：U臂上的負(fù)載隨手腕部負(fù)載重量變化。
*2：JIS B 8432為基準(zhǔn)。
*3：因用途，動作模式而異。
*4：壁掛式，傾斜式安裝時，S軸的動作會有限制。(注)本表是以SI單位系為記載。
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