ABB機(jī)器人608-1 World Zone 軟件安裝

功能：定義空間區(qū)域（立方體、圓柱體、球體等） 機(jī)器人TCP進(jìn)入/離開相關(guān)區(qū)域，系統(tǒng)自動(dòng)發(fā)出IO信號(hào)，或機(jī)器人自動(dòng)停止。 機(jī)器人電源開啟時(shí)，加載相關(guān)程序，全程實(shí)時(shí)監(jiān)控。
 該指令的基本范例說明如下：

例1 VAR shapedata volume;

CONST pos corner1:=[200, 100, 100];

CONST pos corner2 :=[600, 400, 400];

…

WZBoxDef Inside, volume, corner1, corner2;

定義一個(gè)直立的箱體，該箱體的所有邊都和World坐標(biāo)系的軸平行，該箱體由兩個(gè)對(duì)角點(diǎn)corner1和corner2定義。

項(xiàng)目：

WZBoxDef [Inside] | [Outside] Shape LowPoint HighPoint

[Inside]:

數(shù)據(jù)類型：switch

定義箱體內(nèi)部的體積

[OutSide]:

數(shù)據(jù)類型：switch

定義箱體外部的體積（反體積）。

必須指定Inside和Outside兩個(gè)項(xiàng)目中的一個(gè)。

Shape：

數(shù)據(jù)類型：shapedata

定義的體積的存儲(chǔ)的變量（系統(tǒng)的私有（private）數(shù)據(jù)）。

LowPoint：

數(shù)據(jù)類型：pos

定義箱體的一個(gè)較低的角點(diǎn)的位置（x, y, z）以毫米為單位。

HighPoint:

數(shù)據(jù)類型：pos

定義箱體的另一個(gè)相對(duì)的角點(diǎn)的位置（x, y, z）以毫米為單位。

程序執(zhí)行：

箱體的定義存儲(chǔ)在shapedata類型（Shape項(xiàng)目）的變量中，用于將來在WZLimSup和WZDOSet指令中使用。

限制：

LowPoint和HighPoint的位置必須是有效的相對(duì)角點(diǎn)（x，y和z的坐標(biāo)值都不相同）。如果用機(jī)器人來指出LowPoint和HighPoint，工作對(duì)象（wobj0）必須激活（在robtarget中使用trans組件，即p1.trans作為項(xiàng)目）。

語法：

WZBoxDef

[[‘’Inside] | [‘’Outside]’,’

[LowPoint’:=’]<pos類型的表達(dá)式（IN）>’,’

[Shape’:=’]<shapedata類型的變量（VAR）>’,’

[HighPoint’:=’]<pos類型的表達(dá)式（IN）>’;’