ABB機(jī)器人 Multiple Axis Positioner軟件安裝

 功能：機(jī)器人與隨外部軸變動(dòng)的坐標(biāo)系協(xié)同工作。 外部軸上旋轉(zhuǎn)時(shí)機(jī)器人自動(dòng)跟隨工件移動(dòng)。 1、機(jī)械限位和軟限位

機(jī)械限位就是用機(jī)械加工件去實(shí)現(xiàn)設(shè)備位置的限制，經(jīng)常用到的是機(jī)加件上安裝聚氨酯做硬限位，軟限位就是通過電器和軟件來實(shí)現(xiàn)如光電開關(guān)、行程開關(guān)等等。

硬限位就是用機(jī)械加工件去實(shí)現(xiàn)設(shè)備位置的限制，經(jīng)常用到的是機(jī)加件上安裝聚氨酯做硬限位，運(yùn)動(dòng)到硬限位時(shí)候能夠阻擋運(yùn)動(dòng)。


軟限位就是通過電器和軟件來實(shí)現(xiàn)限制運(yùn)動(dòng)極限，如光電開關(guān)、行程開關(guān)等等。在程序里面的輸出上做限位，主要針對(duì)比較重要的閥門。


2、限位作用


軟限位是可以設(shè)定的，在某些特殊情況下，因?yàn)楣ぷ鳝h(huán)境或控制的需要，要對(duì)機(jī)器人關(guān)節(jié)軸的運(yùn)動(dòng)范圍進(jìn)行限定。使得設(shè)備在運(yùn)動(dòng)到一定位置時(shí)候停止，不超出軟限位設(shè)定范圍。


3、機(jī)器人關(guān)節(jié)軸單位


一周的弧度數(shù)為2πr/r=2π，即360°=2π弧度，因此，1弧度 = 180/∏ 度 = 57.29577951...度；


4、限制關(guān)節(jié)軸設(shè)定步驟
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