匯川機器人控制器IMC100R-E-X5

高性能：

• 多微處理器架構(gòu)，滿足多輸入輸出系統(tǒng)高實時性的需求；
• 支持16軸插補，*小插補周期不大于500us；
• 獨特的EtherCAT設(shè)計方案，主站同步周期125us，抖動時間小于1us；
• 多通道控制，支持1臺控制器控制多臺機器人，同時支持多外部軸擴展；
• 支持五階軌跡規(guī)劃，實現(xiàn)軌跡的平滑過渡；
• 支持多自由度的機器人動力學(xué)解耦控制，實現(xiàn)實時力矩補償，提高機器人的動態(tài)特性及軌跡跟蹤精度；
• 支持機器人動力學(xué)模型參數(shù)辨識功能，提高機器人動力學(xué)模型不準時引起的誤差精度；
• 支持基于機械模型辨識的魯棒控制等算法。

易用性：

• 支持IEC61131-3標準，實現(xiàn)PLC編程能；
• 支持搖桿、觸摸、離線編程等操作方式；
• 支持圖形化編程方式，編程簡單易學(xué)；
• 支持用戶二次開發(fā)，用戶靈活匹配多種標準或非標機型、外部軸、工藝包等功能，并支持用戶自定義的函數(shù)開發(fā)；
• 提供多種機器人機械結(jié)構(gòu)的運動學(xué)配置；
• 豐富的功能便于各種工藝應(yīng)用：多種插補方式，隨動控制、軟浮動控制。

網(wǎng)絡(luò)化：

• EtherCAT總線，實現(xiàn)機器人控制器、伺服系統(tǒng)、擴展模塊的高速通信，使系統(tǒng)簡單可靠；
• IR-Link總線，實現(xiàn)本地高速高精度擴展模塊IO、AD、DA、編碼器等的需求，高速、高精度、高可靠；
• TCP/IP通訊，連接工業(yè)視覺終端、遠程監(jiān)控終端、示教器，實現(xiàn)互聯(lián)互通。

機器人控制器型號：

機器人控制器選型：

IMC100R-E-X1:
支持插補4軸，定位輔助2軸；機型：DELTA，SCARA，直角坐標。

IMC100R-E-X3：
支持插補8軸，定位輔助4軸；機型：6DOFs。

IMC100R-E-X5：
支持插補12軸，定位輔助6軸；機型：DELTA X2~3，SCARA X2~3。

IMC100R-E-X7：
支持插補16軸，定位輔助16軸；機型：6DOFs X2

示教器選型：

ITP100-A:機器人示教：8寸屏，帶手柄。
ITP100-B:機器人示教：8寸屏，不帶手柄。