安川電機(jī)YASKAWA機(jī)器人技術(shù)大全：常見問題解答與術(shù)語解釋

安川YASKAWA機(jī)器人在日本東京機(jī)器人展臺(tái)

本文全面介紹了安川電機(jī)YASKAWA的機(jī)器人技術(shù)，包括機(jī)器人、控制器、伺服驅(qū)動(dòng)、變頻器等方面的常見問題解答，以及相關(guān)的技術(shù)詞匯表。通過閱讀本文，讀者可以深入了解安川電機(jī)的機(jī)器人技術(shù)，解決實(shí)際應(yīng)用中的問題，提高工作效率。

1、噴涂用途機(jī)器人防爆等級(jí)？

符合TIIS、FM、ATEX、KCs規(guī)格，具體請(qǐng)查看相關(guān)目錄。

2、如何查看機(jī)器人的相關(guān)參數(shù)及用途？

請(qǐng)登錄我司官網(wǎng)后下載機(jī)器人相關(guān)目錄進(jìn)行查看，或關(guān)注我司官方微信中查看。

3、如何下載機(jī)器人及控制柜的3D模型？

目前還未提供機(jī)器人及控制柜的3D模型下載，可向我司銷售人員咨詢。

4、是否提供機(jī)器人的選型服務(wù)？

機(jī)器人的選型涉及的內(nèi)容復(fù)雜，我司會(huì)推薦設(shè)備集成商給貴司提供選型及模擬仿真服務(wù)。

5、機(jī)器人報(bào)警的分類有哪些？

按照?qǐng)?bào)警代號(hào)的首位判斷：0～3為重故障；4～9為輕故障。報(bào)警代碼的具體信息可查看控制柜的維護(hù)保養(yǎng)說明書。

6、機(jī)器人的使用環(huán)境有何要求？

①機(jī)器人運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，周圍溫度應(yīng)在0°C至﹢45°C以內(nèi)。

②濕度小、較干燥（濕度在20%至80%RH以內(nèi)，無結(jié)露）

③少灰塵、粉塵、油煙、水

④無引火性、易腐蝕性的液體及氣體

⑤不會(huì)受到較大沖擊和振動(dòng)（振動(dòng)加速度4.9m/s²（0.5G）以下）

⑥遠(yuǎn)離電磁源（TIG焊接設(shè)備等）

⑦安裝面的平面度在0.5mm以下

7、如何查看機(jī)器人的原點(diǎn)位置？

原點(diǎn)位置可在機(jī)器人示教器及控制柜門板內(nèi)側(cè)進(jìn)行查看。

8、如何配置外部軸？

具體請(qǐng)查看控制柜使用說明書“系統(tǒng)配置的更改”章節(jié)。

9、許多命令在說明書中有，卻在示教器中無法找到？

第一次上電后默認(rèn)機(jī)器人的語言等級(jí)為“縮小”，需要將語言等級(jí)修改為“擴(kuò)展”。

將維護(hù)模式修改為“管理模式”后，選擇“設(shè)置”，“示教條件”中修改。

10、機(jī)器人原點(diǎn)丟失后精度變低，如何操作？

在原點(diǎn)位置已經(jīng)不準(zhǔn)的情況下（例如編碼器的插頭有被拔掉等情況），可以進(jìn)行25點(diǎn)示教發(fā)進(jìn)行原點(diǎn)的標(biāo)定。具體可以聯(lián)系我司。

11、機(jī)器人的安裝方式有哪些？

機(jī)器人的安裝方式有置地式、壁掛式、倒掛式、置架式。具體根據(jù)機(jī)器人的種類不同而不同，請(qǐng)參照機(jī)器人目錄說明。

12、為何機(jī)器人的移動(dòng)速度比指令值要慢？

確認(rèn)工具的參數(shù)（重量/重心）是否設(shè)置，若沒有設(shè)置時(shí)機(jī)器人會(huì)以安全速度前進(jìn)。

13、如何更換機(jī)器人的顯示語言？

使用示教器鍵盤的“轉(zhuǎn)換”+“區(qū)域”進(jìn)行切換。

14、如何將機(jī)器人移動(dòng)至位置變量的位置？

在伺服ON的情況下，按鍵盤上的“前進(jìn)”移動(dòng)機(jī)器人。

15、如何查看IO的信號(hào)分配？是否可以修改？

具體請(qǐng)查看控制柜使用說明書“單元及基板的說明”�？梢酝ㄟ^修改用戶梯形圖進(jìn)行修改。

16、如何設(shè)置用戶報(bào)警？

具體請(qǐng)查看“并行IO”說明書。

17、機(jī)器人的用途是否可以修改？

機(jī)器人的用途在出廠時(shí)已經(jīng)確定，客戶無法自行修改，需要安川廠商人員修改。

18、安全機(jī)器人支持的總線通信有哪些？

主要有：CC-LinK、DeviceNet、EtherNet/IP、ProfiNet、ProfiBus。

19、上位機(jī)是工控機(jī)的話可以有哪些通信方式？需要開通哪些功能？

可以使用MOTOCOM32、ETHERNET SERVER、MOTOPLUS方式進(jìn)行通信。需要開通網(wǎng)絡(luò)功能及相應(yīng)通信方式的功能。

20、安川機(jī)器人是否可以和ProFace通信？

可以和帶網(wǎng)口的ProFace進(jìn)行通信。

21、安川機(jī)器人可以與那些相機(jī)進(jìn)行通信？

可以與“基恩士”、“康耐視”、“歐姆龍”的智能相機(jī)進(jìn)行通信，需要開通我司的以太網(wǎng)功能和視覺功能。

22、MP2300最多能帶多少個(gè)軸？

48個(gè)軸

23、MP2300可以直接與電腦或者PLC連接嗎？

不可以，MP2300本體不帶通信口，需要配相應(yīng)的通信模塊才能與PLC或者電腦連接。

24、MP的電池如何更換？

MP電池，用于保存數(shù)據(jù)寄存器數(shù)據(jù)，需要更換時(shí)，請(qǐng)?jiān)贛P正常上電狀態(tài)下進(jìn)行更換。

25、MP系列的控制器能帶其他品牌的伺服嗎？

能接下面三種伺服，Mechatrolink總線伺服，脈沖輸入指令型伺服和模擬電壓輸入指令型伺服。

26、MP2000系列中，哪個(gè)MP可以帶的軸數(shù)最多？

MP2200，最多可以帶256軸。

27、260IF-01模塊是什么模塊？

DeviceNet通信模塊。

28、265IF-01型號(hào)的模塊是什么模塊？

CompoNet通信模塊。

29、265IF-01模塊可支持的通信類型是怎樣的？

I/O通信、信息通信。

30、265IF-01模塊的傳送速度是多少？

4Mbps、3Mbps、1.5Mbps、93.75kbps。

31、SGM7J系列50W帶保持制動(dòng)器的電機(jī)，其保持制動(dòng)器的功率是多少？

5.5W。

32、Σ-7的轉(zhuǎn)矩精度是多少？

±1%（再現(xiàn)性）

33、Σ-7的驅(qū)動(dòng)器，速度波動(dòng)率是多少？

負(fù)載波動(dòng) 額定速度的±0.01%以下（負(fù)載波動(dòng)：0%~100%時(shí)）

電壓波動(dòng) 額定速度的0%（電壓波動(dòng)：±10%時(shí)）

溫度波動(dòng) 額定速度的±0.1%以下（溫度波動(dòng)：25°C±25°C時(shí)）

速度波動(dòng)率=(（空載速度-滿載速度）) / 額定速度×100%

34、驅(qū)動(dòng)器的正確上電順序是怎么樣的？

先上L1C、L2C的控制回路電源，在沒有報(bào)警的狀態(tài)下，再上主回路電源。

35、驅(qū)動(dòng)器可以先上主回路電源，再上控制回路電源嗎？

不可以。先上主回路電源可能由于沖擊電流過大，導(dǎo)致驅(qū)動(dòng)器主回路故障。

36、控制回路可以從主回路那邊并一路線出來嗎？

不可以。這樣接線等于是主回路與控制回路同時(shí)上電，可能會(huì)導(dǎo)致驅(qū)動(dòng)器故障。

37、在控制柜內(nèi)安裝多臺(tái)伺服驅(qū)動(dòng)時(shí)，驅(qū)動(dòng)器與驅(qū)動(dòng)器之間的間隔需要多少？

因型號(hào)而異

R70A、R90A、1R6A、2R8A、3R8A、5R5A、7R6A間距在1mm以上；

120A、180A、200A、330A、470A、550A、590A、780A間距在10mm以上。

38、伺服電機(jī)的使用環(huán)境溫度是多少？

0°C~40°C（40°C~60°C時(shí)，可降低額定值后使用）

39、伺服驅(qū)動(dòng)器的使用環(huán)境溫度是多少？

-5°C~55°C（55°C~60°C時(shí)，可降低額定值后使用）

40、與電腦連接調(diào)試，需要用什么電纜？

SGDM和SGDH是需要自己制作線纜或者購買JZSP-CMS02的線纜；

SGDV和SGD7S是用T型口的USB線纜。

41、可以拿大的驅(qū)動(dòng)器帶小的電機(jī)嗎？

Σ-7系列伺服產(chǎn)品，同系列4倍容量以內(nèi)可以搭配。但為保證產(chǎn)品性能，建議仍按照匹配容量使用。

42、Σ-7系列的伺服，可以供380V的電嗎？

不可以。若是380V的電源，需要自行加裝變壓器。

43、PG-F3卡是什么編碼器卡？

HIPERFACE/EnDat型絕對(duì)值編碼器接口卡。

44、PG-F3卡適用于哪種類型的編碼器？

EnDat 2.1/01, EnDat 2.2/01, EnDat 2.2/22類型的。

45、有哪些編碼器適用PG-F3卡？

海德漢公司的ECN1313、ECN113 、ECN413 、ECN1325 、ECN125 、ECN425。

46、用PG-F3卡的話，電機(jī)可以選擇用異步電機(jī)嗎？

不可以。

47、用PG-F3卡的話，變頻器的控制模式可以用哪一種？

只能用A1-02=7（PM用帶PG矢量控制）。

48、電弧焊

電弧焊是在被連接的金屬與附著在機(jī)器人尖端的焊槍的焊條（焊絲等）之間產(chǎn)生由放電引起的電弧，熱量熔化并連接金屬的焊接方法，廣泛用于連接金屬。 根據(jù)用于穩(wěn)定電弧和保護(hù)熔融金屬免受大氣影響的氣體類型，以及是否消耗電極，選擇MIG焊、MAG焊、CO2焊、TIG焊、等離子焊等焊接方法。與點(diǎn)焊相比，焊槍重量更輕，是更小的工業(yè)機(jī)器人。

49、逆變器

控制電機(jī)轉(zhuǎn)速的裝置。 可以控制電機(jī)的旋轉(zhuǎn)次數(shù)不超過必要的速度，有助于節(jié)能和減少二氧化碳排放。

50、編碼器

檢測(cè)位置和角度的傳感器對(duì)于電機(jī)的精確控制是必不可少的。

51、大型風(fēng)力發(fā)電用電氣設(shè)備

安裝在發(fā)電量較大的風(fēng)力渦輪機(jī)中的電氣設(shè)備，例如海上風(fēng)力發(fā)電。 安川電機(jī)通過其芬蘭子公司Switch（2014年收購）供應(yīng)發(fā)電機(jī)和變流器。

52、控制器（機(jī)器控制器）

一種控制各種設(shè)備的設(shè)備，這些設(shè)備使用伺服系統(tǒng)和變頻器高速執(zhí)行復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)。 與PLC（可編程邏輯控制器）的區(qū)別在于，PLC擅長輸入/輸出（I/O）控制，而機(jī)器控制器則非常適合高速、高精度地控制復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)。

53、工業(yè)機(jī)器人

機(jī)器人用于自動(dòng)化各行各業(yè)的任務(wù)。

54、點(diǎn)焊

一種利用金屬的電阻，將要焊接的材料夾在電極棒之間并通過電流來產(chǎn)生熱量的焊接方法。 它的特點(diǎn)是點(diǎn)的連接，主要用于汽車車身的生產(chǎn)。

55、光伏逆變器

將太陽能電池板產(chǎn)生的直流電轉(zhuǎn)換為常用的交流電的設(shè)備。 安川電機(jī)通過其2014年收購的美國子公司Solectria提供工業(yè)逆變器。

56、人機(jī)協(xié)作機(jī)器人

一種機(jī)器人，通過將安全傳感器集成到主機(jī)中，確保人員的安全，可以在與人共享空間的同時(shí)協(xié)同工作。

57、矩陣轉(zhuǎn)換器

下一代電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，通過單個(gè)單元解決傳統(tǒng)驅(qū)動(dòng)設(shè)備的各種問題，例如使用再生能源和抑制導(dǎo)致設(shè)備故障和故障的諧波。 安川電機(jī)是世界上第一家將該產(chǎn)品商業(yè)化的公司。

58、機(jī)電一體化

在1960年代后半期，安川電機(jī)是世界上第一家提出一個(gè)術(shù)語的公司，該術(shù)語基于將客戶的機(jī)械設(shè)備（或“機(jī)構(gòu)”）與安川電機(jī)的電氣產(chǎn)品（或“電子產(chǎn)品”）融合在一起，以展示更高的功能。

59、交流伺服電機(jī)

電機(jī)在工廠自動(dòng)化（FA）領(lǐng)域是不可或缺的，旨在根據(jù)需要高速、高精度地控制物體的位置、速度和路徑。

60、i 3-機(jī)電一體化)

這一理念將安川電機(jī)的機(jī)電一體化產(chǎn)品與數(shù)據(jù)利用技術(shù)相結(jié)合，實(shí)現(xiàn)了可持續(xù)提高客戶工廠生產(chǎn)力的解決方案。 “i3”代表集成化、智能化、創(chuàng)新化三步，實(shí)現(xiàn)智能工廠。

61、物聯(lián)網(wǎng)

Internet of Things的縮寫。 預(yù)計(jì)物聯(lián)網(wǎng)與互聯(lián)網(wǎng)的連接將在各個(gè)領(lǐng)域創(chuàng)造新的業(yè)務(wù)和服務(wù)。

62、永磁電機(jī)

轉(zhuǎn)子部分使用永磁體的高效電機(jī)。 由于它不能由商業(yè)電力驅(qū)動(dòng)，因此需要逆變器等控制裝置。

63、YRM-X 控制器

在由設(shè)備和工業(yè)機(jī)器人組成的“單元”中高速、實(shí)時(shí)、時(shí)間序列同步各種數(shù)據(jù)，并以集成方式進(jìn)行控制的控制器。 2021年6月，安川電機(jī)成為業(yè)內(nèi)首家將其商業(yè)化的公司。

安川電機(jī)機(jī)器人技術(shù)FAQ：控制器、伺服驅(qū)動(dòng)、變頻器及詞匯表解析

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