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歐姆龍 AC伺服馬達(dá) 支持安全功能 無(wú)制動(dòng) 無(wú)油封 直軸 R88M-1AL1K530T
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品牌： 歐姆龍
名稱： AC伺服馬達(dá)
單價(jià)： 面議
所在地： 北京
有效期至： 長(zhǎng)期有效
最后更新： 2022-10-10 21:27
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店鋪基本資料信息
 
 產(chǎn)品詳細(xì)說(shuō)明
歐姆龍

AC伺服驅(qū)動(dòng)器 EtherCAT通信內(nèi)置型 [1S系列 支持安全功能]

規(guī)格

一般規(guī)格

 

項(xiàng)目 規(guī)格
使用環(huán)境的溫度、濕度 0～55℃、 90%RH以下(無(wú)結(jié)露)
保存環(huán)境的溫度、濕度 -20～+65℃、 90%RH以下(無(wú)結(jié)露)
使用、保存環(huán)境的空氣要求 無(wú)腐蝕性氣體等
使用高度 海拔1000m以下
耐振動(dòng) 10～60Hz、加速度5.88m/s2以下(在共振點(diǎn)不可連續(xù)使用)
絕緣電阻 電源端子/動(dòng)力端子與PE之間0.5MΩ以上(DC500V)
耐電壓 電源端子/動(dòng)力端子與PE之間AC1500V 1分鐘(50/60Hz)
保護(hù)構(gòu)造 IP20(安裝在保護(hù)等級(jí)為IP54的柜內(nèi))
國(guó)際標(biāo)準(zhǔn) EU指令 EMC指令 EN 61800-3 second environment、 C3 category(EN 61000-6-7; Functional Safety)
低電壓指令 EN61800-5-1
機(jī)械指令 EN ISO 13849-1、 EN61508、 EN62061、 EN61800-5-2
UL標(biāo)準(zhǔn) UL61800-5-1
CSA標(biāo)準(zhǔn) CSA C22.2 No.274
韓國(guó)電波法(KC) 適用
澳大利亞標(biāo)識(shí)要求(RCM) 適用
EAC標(biāo)準(zhǔn) 適用
SEMI標(biāo)準(zhǔn) 可用于瞬�；鶞�(zhǔn) (無(wú)負(fù)荷時(shí))
船舶標(biāo)準(zhǔn) (NK/LR) 不適用

 

 

注1. 上述項(xiàng)目根據(jù)單獨(dú)評(píng)估試驗(yàn)得出的結(jié)論。復(fù)合條件下除外。
2. 實(shí)施伺服驅(qū)動(dòng)器的MEGA測(cè)試（絕緣電阻測(cè)量）時(shí)，請(qǐng)斷開全部伺服驅(qū)動(dòng)器后再進(jìn)行。如果在連接狀態(tài)進(jìn)行MEGA測(cè)試，可能會(huì)導(dǎo)致伺服驅(qū)動(dòng)器故障。
此外，切勿進(jìn)行伺服驅(qū)動(dòng)器的耐電壓試驗(yàn)。否則可能會(huì)損傷內(nèi)部元件。 

 

 

機(jī)械指令詳情如下：
基于安全輸入信號(hào)的STO功能：EN ISO13849-1（Cat3 PLe）、EN61508、EN62061、EN61800-5-2（SIL3）
基于EtherCAT通信的安全功能：EN ISO 13849-1（STO/SS1/SBC: Cat.3 PLe, SS2/SLS/SDI/SOS/SLP: Cat.3 PLe）、EN61508、EN62061、EN61800-5-2

 

性能規(guī)格

AC200V輸入型

 

伺服驅(qū)動(dòng)器型號(hào) (R88D-) 1SAN02H-ECT 1SAN04H-ECT 1SAN08H-ECT
項(xiàng)目 200W 400W 750W
輸入 主回路 電源電壓 單相及三相AC200～240V(170～252V)*1
頻率 50/60Hz(47.5～63Hz)*1
控制回路 電源電壓 DC24V(21.6～26.4V)
消耗電流 *2 700mA
額定電流[Arms]
(主回路電源電壓：
AC240V時(shí))		 單相 2.7 4.6 7.3
三相 1.5 2.7 4
輸出 額定電流[Arms] 1.5 2.5 4.6
***大電流[Arms] 5.6 9.1 16.9
發(fā)熱量[W] 主回路 17 25 42
控制回路 11.9 11.9 14.5
適用伺服馬達(dá)額定輸出[W] 200 400 750
3000r/min馬達(dá) (R88M-) 無(wú)電池20位
ABS		 1AM20030T 1AM40030T 1AM75030T
瞬斷保持時(shí)間 (主回路電源電壓：AC200V時(shí)) 10ms(負(fù)荷條件：額定輸出時(shí))*4
重量[kg] 2.6 2.6 2.6

 

 

伺服驅(qū)動(dòng)器型號(hào) (R88D-) 1SAN10H-ECT 1SAN15H-ECT 1SAN20H-ECT 1SAN30H-ECT
項(xiàng)目 1kW 1.5kW 2kW 3kW
輸入 主回路 電源電壓 三相
AC200～240V
(170～252V)*1		 單相及三相
AC200～240V
(170～252V)*1		 三相AC200～240V(170～252V)*1
頻率 50/60Hz(47.5～63Hz)*1
控制回路 電源電壓 DC24V(21.6～26.4V)
消耗電流 *2 700mA 1000mA
額定電流[Arms]
(主回路電源電壓：
AC240V時(shí))		 單相 - 15.7 - -
三相 5.8 9 13 15.9
輸出 額定電流[Arms] 7.7 9.7 16.2 22.3
***大電流[Arms] 16.9 28.4 41 54.7
發(fā)熱量[W] 主回路 *3 49 88 140 150
控制回路 14.5 22.4 22.4 22.4
適用伺服馬達(dá)額定輸出[W] 1000 1500 2000 3000
3000r/min馬達(dá) (R88M-) 無(wú)電池20位
ABS		 1AL1K030T 1AL1K530T 1AL2K030T 1AL2K630T
1500r/min馬達(dá) (R88M-) 無(wú)電池20位
ABS		 - 1AM1K515T - 1AM2K715T
瞬斷保持時(shí)間 (主回路電源電壓：AC200V時(shí)) 10ms(負(fù)荷條件：額定輸出時(shí))*4
重量[kg] 2.6 4.2 4.2 4.2

 

 

*1. 括號(hào)外的值表示額定值，括號(hào)內(nèi)的值表示容許變動(dòng)范圍。
*2. 請(qǐng)考慮上述消耗電流的電流值后選擇直流電源。
由于產(chǎn)品銘牌上印有的額定電流值是1S系列申請(qǐng)UL/低電壓指令的條件，因此為各產(chǎn)品選擇直流電源時(shí)，無(wú)需考慮該值。
*3. 為應(yīng)用伺服馬達(dá)的發(fā)熱量的***大值。
各應(yīng)用伺服馬達(dá)的發(fā)熱量的詳情，請(qǐng)參見(jiàn)第14頁(yè)的“伺服驅(qū)動(dòng)器、伺服馬達(dá)與主回路發(fā)熱量的關(guān)系”。
*4. 主回路的瞬斷保持時(shí)間。請(qǐng)使用滿足以下條件的直流電源作為控制電源，確保在瞬斷時(shí)能保持控制回路的電源。
采用強(qiáng)化絕緣或二次絕緣，輸出保持時(shí)間為10ms以上

 

AC400V輸入型

AC400V輸入型AC400V三相電源，請(qǐng)使用實(shí)施了中性點(diǎn)接地的電源。

 

伺服驅(qū)動(dòng)器型號(hào) (R88D-) 1SAN10F-ECT 1SAN15F-ECT 1SAN20F-ECT 1SAN30F-ECT
項(xiàng)目 1kW 1.5kW 2kW 3kW
輸入 主回路 電源電壓 三相 AC380～480V(323～504V)*1
頻率 50/60Hz(47.5～63Hz)*1
控制回路 電源電壓 DC24V(21.6～26.4V)
消耗電流 *2 1000mA
額定電流[Arms]
(主回路電源電壓：
AC480V時(shí))		 三相 3.1 4.3 6.5 8.4
輸出 額定電流[Arms] 4.1 4.7 7.8 11.3
***大電流[Arms] 9.6 14.1 19.8 28.3
發(fā)熱量[W] 主回路 *3 56 81 120 150
控制回路 22.4 22.4 22.4 22.4
適用伺服馬達(dá)額定輸出[W] 1000 1500 2000 3000
3000r/min馬達(dá) (R88M-) 無(wú)電池20位
ABS		 1AL75030C
1AL1K030C		 1AL1K530C 1AL2K030C 1AL3K030C
1500r/min馬達(dá) (R88M-) 無(wú)電池20位
ABS		 - 1AM1K515C - 1AM3K015C
瞬斷保持時(shí)間 (主回路電源電壓：AC400V時(shí)) 10ms(負(fù)荷條件：額定輸出時(shí))*4
重量[kg] 4.2 4.2 4.2 4.2

 

 

*1. 括號(hào)外的值表示額定值，括號(hào)內(nèi)的值表示容許變動(dòng)范圍。
*2. 請(qǐng)考慮上述消耗電流的電流值后選擇直流電源。
由于產(chǎn)品銘牌上印有的額定電流值是1S系列伺服驅(qū)動(dòng)器Advance型申請(qǐng)UL/低電壓指令的條件，因此為各產(chǎn)品選擇直流電源時(shí)，無(wú)需考慮該值。
*3. 為應(yīng)用伺服馬達(dá)的發(fā)熱量的***大值。
各應(yīng)用伺服馬達(dá)的發(fā)熱量的詳情，請(qǐng)參見(jiàn)第14頁(yè)的“伺服驅(qū)動(dòng)器、伺服馬達(dá)與主回路發(fā)熱量的關(guān)系”。
*4. 主回路的瞬斷保持時(shí)間。請(qǐng)使用滿足以下條件的直流電源作為控制電源，確保在瞬斷時(shí)能保持控制回路的電源。
采用強(qiáng)化絕緣或二次絕緣，輸出保持時(shí)間為10ms以上

 

伺服驅(qū)動(dòng)器、伺服馬達(dá)與主回路發(fā)熱量的關(guān)系

 

伺服驅(qū)動(dòng)器型號(hào) 伺服馬達(dá)型號(hào) 主回路發(fā)熱量[W]
R88D-1SAN15H-ECT R88M-1AL1K530T-口 88
R88M-1AM1K515T-口 69
R88D-1SAN30H-ECT R88M-1AL2K630T-口 150
R88M-1AM2K715T-口 150
R88D-1SAN10F-ECT R88M-1AL75030C-口 55
R88M-1AL1K030C-口 56
R88D-1SAN15F-ECT R88M-1AL1K530C-口 81
R88M-1AM1K515C-口 52
R88D-1SAN30F-ECT R88M-1AL3K030C-口 150
R88M-1AM3K015C-口 140

 

安全功能概要

安全功能說(shuō)明

 

功能 內(nèi)容
安全扭矩關(guān)斷
Safe torque off (STO)		 斷開馬達(dá)電流，使馬達(dá)停止。
安全停止1
Safe stop 1 (SS1)		 接收到安全控制器的指令后，控制馬達(dá)減速停止后轉(zhuǎn)入STO。
安全停止2
Safe stop 2 (SS2)		 接收到安全控制器的指令后，控制馬達(dá)減速停止后轉(zhuǎn)入SOS。
安全操作停止
Safe operating stop (SOS)		 馬達(dá)停止后持續(xù)供應(yīng)電力，監(jiān)控馬達(dá)保持當(dāng)前位置。
安全限制速度
Safely-limited speed (SLS)		 對(duì)安全當(dāng)前馬達(dá)速度進(jìn)行監(jiān)視。如果超過(guò)設(shè)定值，將啟動(dòng)STO。
安全限制位置
Safely-limited position (SLP)		 監(jiān)視馬達(dá)在設(shè)定的范圍內(nèi)運(yùn)行，如果超過(guò)設(shè)定值，將啟動(dòng)STO。
安全方向
Safe direction (SDI)		 對(duì)馬達(dá)的運(yùn)行方向進(jìn)行監(jiān)視。如果馬達(dá)向禁止旋轉(zhuǎn)的方向旋轉(zhuǎn)，將啟動(dòng)STO。
安全制動(dòng)控制
Safe brake control (SBC)		 保持制動(dòng)專用的安全輸出功能。還可將STO、SS1功能和制動(dòng)動(dòng)作聯(lián)動(dòng)。

 

 

伺服驅(qū)動(dòng)器具備以下2種STO功能。請(qǐng)根據(jù)安全機(jī)器配置，使用一種或兩種功能。
• 基于安全輸入信號(hào)的STO功能
• 基于EtherCAT通信的STO功能
只使用基于安全輸入信號(hào)的STO功能時(shí)，無(wú)需進(jìn)行EtherCAT網(wǎng)絡(luò)相關(guān)的設(shè)定。

 

各安全功能可實(shí)現(xiàn)的***高安全等級(jí)如下所示。

 

功能 可實(shí)現(xiàn)的安全等級(jí) 功能 可實(shí)現(xiàn)的安全等級(jí)
STO SIL3/PLe SLS SIL3/PLe *1
SS1 SIL3/PLe SLP SIL3/PLe *2
SS2 SIL3/PLe SDI SIL3/PLe *1
SOS SIL3/PLe *１ SBC SIL3/PLe *3

 

 

*1. 可實(shí)現(xiàn)的安全等級(jí)因使用的基本控制不同而變化。
*2. 可實(shí)現(xiàn)的安全等級(jí)因使用的安全原點(diǎn)定位方法和SOPT輸入設(shè)備等不同而變化。
*3. 可實(shí)現(xiàn)的安全等級(jí)因構(gòu)建的制動(dòng)配置不同而變化。
詳情請(qǐng)參考“AC伺服馬達(dá)／驅(qū)動(dòng)器 1S系列 EtherCAT®通信內(nèi)置型支持安全功能用戶手冊(cè)（手冊(cè)編號(hào)：SBCE-CN5-438） ”。

 

安全系統(tǒng)的構(gòu)建

 

要使裝置處于安全的狀態(tài)，需要利用安全控制器、標(biāo)準(zhǔn)控制器、安全伺服驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行聯(lián)合控制。
各設(shè)備的主要作用如下所示。

 

 

設(shè)備 主要作用
安全控制器 • 安全輸入輸出的監(jiān)視
• 向標(biāo)準(zhǔn)控制器通知安全輸入輸出的狀態(tài)
• 向伺服驅(qū)動(dòng)器發(fā)出執(zhí)行/中斷安全功能的指令
• 向伺服驅(qū)動(dòng)器發(fā)出解除安全功能異常的指令
標(biāo)準(zhǔn)控制器 • 向伺服驅(qū)動(dòng)器發(fā)出伺服ON/OFF或解除異常的指令
• 想伺服驅(qū)動(dòng)器發(fā)出位置、速度、扭矩相關(guān)的指令
伺服驅(qū)動(dòng)器 • 根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)控制器發(fā)出的指令，控制伺服ON/OFF或解除異常
• 根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)控制器發(fā)出的指令，控制馬達(dá)
• 根據(jù)安全控制器發(fā)出的指令，執(zhí)行/中斷安全功能
• 根據(jù)安全控制器發(fā)出的指令，解除安全功能的異常
• 發(fā)生異常時(shí)，停止馬達(dá)

 

 

控制流程如下。
1.有人進(jìn)入禁止入內(nèi)的區(qū)域時(shí)，或有人想要接觸裝置的危險(xiǎn)部位時(shí)，以及為了確認(rèn)裝置和產(chǎn)品的狀態(tài)、進(jìn)行維護(hù)或材料補(bǔ)充而有人靠近裝置時(shí)，安全控制器將通過(guò)安全傳感器或安全開關(guān)檢測(cè)其狀態(tài)。
2.安全控制器向標(biāo)準(zhǔn)控制器通知檢測(cè)到的信息。
3.標(biāo)準(zhǔn)控制器向安全伺服驅(qū)動(dòng)器發(fā)出減速或停止指令。同時(shí)，安全控制器向安全伺服驅(qū)動(dòng)器發(fā)出指令，指定要使用的安全功能并執(zhí)行。
4.安全伺服驅(qū)動(dòng)器執(zhí)行來(lái)自兩個(gè)控制器的指令。

 

 

因此，安全控制器和標(biāo)準(zhǔn)控制器需要根據(jù)開關(guān)、傳感器、裝置的狀態(tài)，在合適的時(shí)間點(diǎn)向伺服驅(qū)動(dòng)器發(fā)出指令，還需要相應(yīng)的程序。由于兩個(gè)控制器是聯(lián)動(dòng)運(yùn)行的，因此需要在考慮以下時(shí)間的基礎(chǔ)上，編寫各自的程序。如果未經(jīng)考慮就運(yùn)行，將發(fā)生STO或超過(guò)監(jiān)視限制值的異常（錯(cuò)誤顯示No.71.03）。
• 安全功能運(yùn)行之前的時(shí)間
“安全控制器發(fā)出安全功能指令之前的時(shí)間＋安全功能的執(zhí)行等待時(shí)間”。
• 安全功能的執(zhí)行等待時(shí)間
從安全伺服驅(qū)動(dòng)器接收到安全功能的指令，到開始STO或監(jiān)為止的時(shí)間。
詳情請(qǐng)參考“AC伺服馬達(dá)／驅(qū)動(dòng)器 1S系列 EtherCAT®通信內(nèi)置型 支持安全功能 用戶手冊(cè)（手冊(cè)編號(hào)：SBCE-CN5-438） ”。

 

下面以使用SLS功能時(shí)為例，介紹控制的流程。

 

安全系統(tǒng)構(gòu)成設(shè)備 經(jīng)典型號(hào)
標(biāo)準(zhǔn)控制器 NX701
EtherCAT耦合器單元 NX-ECC201 NX-ECC202
安全控制器 NX-SL3300 NX-SL3500
安全數(shù)字輸入單元 NX-SIH400
電磁鎖安全鑰匙選擇器開關(guān) A22LK
伺服驅(qū)動(dòng)器 R88D-1SAN

 

 

*1. 利用安全鑰匙選擇器開關(guān)和安全控制器，在維護(hù)等時(shí)，檢測(cè)靠近裝置的人員。
*2. 標(biāo)準(zhǔn)控制器將參考安全控制器的信息，確認(rèn)是否已切換至維護(hù)模式。此時(shí)，應(yīng)創(chuàng)建使裝置立即減速的指令，并向伺服驅(qū)動(dòng)器發(fā)出指令。
*3. 安全控制器將向伺服驅(qū)動(dòng)器發(fā)出啟動(dòng)SLS的指令。
*4. 伺服驅(qū)動(dòng)器將按照標(biāo)準(zhǔn)控制器發(fā)出的指令，執(zhí)行馬達(dá)的減速控制。同時(shí)，在接收到安全控制器發(fā)出的啟動(dòng)SLS的指令后，運(yùn)行SLS功能。

 

EtherCAT通信規(guī)格

 

項(xiàng)目 規(guī)格
通信標(biāo)準(zhǔn) IEC 61158 Type12、 IEC 61800-7 CiA 402驅(qū)動(dòng)器描述文件
物理層 100BASE-TX(IEEE802.3)
連接器 RJ452(有屏蔽作用)
ECAT IN：EtherCAT輸入
ECAT OUT：EtherCAT輸出
通信介質(zhì) 推薦使用Ethernet5類(100BASE-TX)以上的雙絞線(與鋁帶組合的雙重屏蔽)
通信距離 節(jié)點(diǎn)間距100m以內(nèi)
過(guò)程數(shù)據(jù) 固定PDO映像 (Fixed PDO mapping)
可變PDO映像 (Variable PDO mapping)
郵箱 (CoE) 緊急提示信息、 SDO請(qǐng)求、 SDO響應(yīng)、 SDO信息
同步模式與通信周期 DC Mode(Synchronous with Sync0 Event)
通信周期：125μs、 250μs、 500μs、 750μs、 1～10ms(0.25ms間隔)
Free Run Mode
LED顯示 ECAT-L/A IN(Link/Activity IN)×1
ECAT-L/A OUT(Link/Activity OUT)×1
ECAT-RUN×1
ECAT-ERR×1
CiA402驅(qū)動(dòng)器描述文件 • Cyclic synchronous position mode(循環(huán)同步位置模式)
• Cyclic synchronous velocity mode(循環(huán)同步速度模式)
• Cyclic synchronous torque mode(循環(huán)同步扭矩模式)
• Profile position mode(描述文件位置模式)
• Profile velocity mode(描述文件速度模式)
• Homing mode(原點(diǎn)回歸模式)
• Touch probe function(外部鎖定功能)
• Torque limit function(扭矩限制功能)

 

版本信息

 

1S系列伺服驅(qū)動(dòng)器通信內(nèi)置Advance型的單元版本與Sysmac Studio的對(duì)應(yīng)版本如下所示。

 

 

單元版本 Sysmac Studio的對(duì)應(yīng)版本
Ver.1.0* Ver.1.27或更高

 

 

* 使用Ver.1.44或者更高版本的Sysmac Studio時(shí)，可支持環(huán)網(wǎng)功能。

 

AC伺服馬達(dá) [1S系列 支持安全功能]

規(guī)格

一般規(guī)格

 

項(xiàng)目 規(guī)格
使用環(huán)境的溫度、濕度 0～40℃
20～90%RH(無(wú)結(jié)露)
保存環(huán)境的溫度、濕度 -20～+65℃
20～90%RH(無(wú)結(jié)露)
使用、保存環(huán)境的空氣要求 無(wú)腐蝕性氣體等
耐振動(dòng) * 加速度49m/s2
馬達(dá)停止時(shí)24.5m/s2以下X、 Y、 Z方向
耐沖擊 加速度98m/s2以下X、 Y、 Z方向3次
絕緣電阻 動(dòng)力端子與FG之間10MΩ以上(DC500V兆歐表)
耐電壓 動(dòng)力端子與FG之間AC1500V 1分鐘 (電壓200V) 動(dòng)力端子與FG之間AC1800V 1分鐘 (電壓400V) 制動(dòng)端子與FG之間AC1000V 1分鐘
絕緣等級(jí) F類
保護(hù)構(gòu)造 IP67(軸貫通部、連接器連接針部除外)
國(guó)際標(biāo)準(zhǔn) EU指令 低電壓指令 EN60034-1/-5
UL標(biāo)準(zhǔn) UL1004-1/-6
CSA標(biāo)準(zhǔn) CSA C22.2 ***00(根據(jù)cUR)

 

 

*機(jī)械共振有時(shí)會(huì)導(dǎo)致振幅增大，因此請(qǐng)***大使用到規(guī)格值的80％。
注1. 使用電纜時(shí)請(qǐng)勿使其浸泡在油、水中。
   2. 注意請(qǐng)勿在電纜開口部分、連接部分彎曲、或使之受到自重壓迫等外力作用。

 

編碼器規(guī)格

 

項(xiàng)目 規(guī)格
編碼器方式 光學(xué)式無(wú)電池***值編碼器
每圈分辨率 20位
多圈旋轉(zhuǎn)量保持 12位
輸出信號(hào) 串行通信
輸出接口 RS485標(biāo)準(zhǔn)

 

 

注. ***值編碼器也可作為增量編碼器使用。詳情請(qǐng)參考“AC伺服馬達(dá)／驅(qū)動(dòng)器1S系列EtherCAT®通信內(nèi)置型支持安全功能用戶手冊(cè)（手冊(cè)編號(hào)：SBCE-CN5-438）”。

 

性能規(guī)格

3000r/min馬達(dá)

 

型號(hào)(R88M-)
項(xiàng)目                                                                           單位		 AC200V
1AM20030T 1AM40030T 1AM75030T
額定輸出 *1 *2 W 200 400 750
額定扭矩 *1 *2 N·m .637 1.27 2.39
額定轉(zhuǎn)速 *1 *2 r/min 3000
***大轉(zhuǎn)速 r/min 6000
瞬時(shí)***大扭矩 *1 *3 N·m 2.2 *4 4.5 *4 8.4 *4
額定電流 *1 *2 A(rms) 1.5 2.5 4.6
瞬時(shí)***大電流 *1 A(rms) 5.6 9.1 16.9
旋轉(zhuǎn)慣量 無(wú)制動(dòng) × 10-4kg·m2 .224 .446 1.825
帶制動(dòng) × 10-4kg·m2 .284 .506 2.075
適用負(fù)荷慣量 × 10-4kg·m2 4.8 8.4 19.4
扭矩常數(shù) *1 N·m/A(rms) .48 .56 .59
功率比 *1 *5 kW/s 18.1 36.2 31.3
機(jī)械時(shí)間常數(shù) *5 ms .79 .58 .66
電氣時(shí)間常數(shù) ms 2.4 2.6 3.3
容許徑向負(fù)荷 *6 N 245 245 490
容許軸向負(fù)荷 *6 N 88 88 196
重量 無(wú)制動(dòng) kg 1.3 1.8 3.2
帶制動(dòng) kg 1.7 2.2 4.1
散熱板尺寸(材質(zhì)) mm 250×250×t6(鋁)
制動(dòng)器 規(guī)格 *7 勵(lì)磁電壓 *8 V DC24±10%
消耗電流(20℃時(shí)) A .32 .32 .37
靜摩擦扭矩 N·m 1.37以上 1.37以上 2.55以上
吸引時(shí)間 ms 30以下 30以下 40以下
釋放時(shí)間 *9 ms 20以下 20以下 35以下
齒隙 º 1.2以下 1.2以下 1.0以下
容許制動(dòng)做功 J 60 60 250
容許總做功 J 60000 60000 250000
容許角加速度 rad/s2 10000以下
制動(dòng)器壽命(加減速) - 1000萬(wàn)次以上
制動(dòng)壽命 (ON/OFF)、 B10d - 100萬(wàn)次以上
絕緣等級(jí) - F類

 

 

帶油封會(huì)增加摩擦扭矩，因此額定值下降如下。

 

 

型號(hào)(R88M-)
項(xiàng)目 單位		 1AM20030T-O/-OS2/-BO/-BOS2 1AM40030T-O/-OS2/-BO/-BOS2 1AM75030T-O/-OS2/-BO/-BOS2
額定值下降率 % 95 80 90
額定輸出 Ｗ 190 320 675
額定電流 A(rms) 1.5 2.1 4.2

 

 

型號(hào)(R88M-)
      項(xiàng)目                                                                                             單位		 AC200V
1AL1K030T 1AL1K530T 1AL2K030T 1AL2K630T
額定輸出 *1 *2 W 1000 1500 2000 2600
額定扭矩 *1 *2 N·m 3.18 4.77 6.37 8.28
額定轉(zhuǎn)速 *1 *2 r/min 3000
***大轉(zhuǎn)速 r/min 5000
瞬時(shí)***大扭矩 *1 *3 N·m 9.55 14.3 19.1 24.8
額定電流 *1 *2 A(rms) 5.2 8.8 12.5 14.8
瞬時(shí)***大電流 *1 A(rms) 16.9 28.4 41 47.3
旋轉(zhuǎn)慣量 無(wú)制動(dòng) × 10-4kg·m2 2.105 2.105 2.405 6.813
帶制動(dòng) × 10-4kg·m2 2.555 2.555 2.855 7.313
適用負(fù)荷慣量 × 10-4kg·m2 35.3 47.6 60.2 118
扭矩常數(shù) *1 N·m/A(rms) .67 .58 .56 .62
功率比 *1 *5 kW/s 48 108 169 101
機(jī)械時(shí)間常數(shù) *5 ms .58 .58 .5 .47
電氣時(shí)間常數(shù) ms 5.9 6.1 6.4 11
容許徑向負(fù)荷 *6 N 490
容許軸向負(fù)荷 *6 N 196
重量 無(wú)制動(dòng) kg 5.8 5.8 6.5 11.5
帶制動(dòng) kg 7.5 7.5 8.2 13.5
散熱板尺寸(材質(zhì)) mm 400×400×t20(鋁) 470×470×t20(鋁)
制動(dòng)器 規(guī)格 *7 勵(lì)磁電壓 *8 V DC24±10%
消耗電流(20℃時(shí)) A .7 .7 .7 .66
靜摩擦扭矩 N·m 9.3以上 9.3以上 9.3以上 12以上
吸引時(shí)間 ms 100以下 100以下 100以下 100以下
釋放時(shí)間 *9 ms 30以下 30以下 30以下 30以下
齒隙 º 1.0以下 1.0以下 1.0以下 0.8以下
容許制動(dòng)做功 J 500 500 500 1000
容許總做功 J 900000 900000 900000 3000000
容許角加速度 rad/s2 10000以下
制動(dòng)器壽命(加減速) - 1000萬(wàn)次以上
制動(dòng)壽命 (ON/OFF)、 B10d - 100萬(wàn)次以上
絕緣等級(jí) - F類

 

 

型號(hào)(R88M-)
項(xiàng)目 單位		 AC400V
1AL75030C 1AL1K030C 1AL1K530C
額定輸出 *1 *2 W 750 1000 1500
額定扭矩 *1 *2 N·m 2.39 3.18 4.77
額定轉(zhuǎn)速 *1 *2 r/min 3000
***大轉(zhuǎn)速 r/min 5000
瞬時(shí)***大扭矩 *1 *3 N·m 7.16 9.55 14.3
額定電流 *1 *2 A(rms) 3 3 4.5
瞬時(shí)***大電流 *1 A(rms) 9.6 9.6 14.1
旋轉(zhuǎn)慣量 無(wú)制動(dòng) × 10-4kg·m2 1.305 2.105 2.105
帶制動(dòng) × 10-4kg·m2 1.755 2.555 2.555
適用負(fù)荷慣量 × 10-4kg·m2 38.6 35.3 47.6
扭矩常數(shù) *1 N·m/A(rms) .91 1.17 1.17
功率比 *1 *5 kW/s 44 48 108
機(jī)械時(shí)間常數(shù) *5 ms 1.1 .58 .58
電氣時(shí)間常數(shù) ms 4.3 5.9 5.9
容許徑向負(fù)荷 *6 N 490
容許軸向負(fù)荷 *6 N 196
重量 無(wú)制動(dòng) kg 4.2 5.8 5.8
帶制動(dòng) kg 5.9 7.5 7.5
散熱板尺寸(材質(zhì)) mm 305×305×t20(鋁) 400×400×t20(鋁)
制動(dòng)器 規(guī)格 *7 勵(lì)磁電壓 *8 V DC24±10%
消耗電流(20℃時(shí)) A .7 .7 .7
靜摩擦扭矩 N·m 9.3以上 9.3以上 9.3以上
吸引時(shí)間 ms 100以下 100以下 100以下
釋放時(shí)間 *9 ms 30以下 30以下 30以下
齒隙 º 1.0以下 1.0以下 1.0以下
容許制動(dòng)做功 J 500 500 500
容許總做功 J 900000 900000 900000
容許角加速度 rad/s2 10000以下
制動(dòng)器壽命(加減速) - 1000萬(wàn)次以上
制動(dòng)壽命 (ON/OFF)、 B10d - 100萬(wàn)次以上
絕緣等級(jí) - F類

 

 

型號(hào)(R88M-)
項(xiàng)目 單位		 AC400V
1AL2K030C 1AL3K030C
額定輸出 *1 *2 W 2000 3000
額定扭矩 *1 *2 N·m 6.37 9.55
額定轉(zhuǎn)速 *1 *2 r/min 3000
***大轉(zhuǎn)速 r/min 5000
瞬時(shí)***大扭矩 *1 *3 N·m 19.1 28.7
額定電流 *1 *2 A(rms) 6.3 8.7
瞬時(shí)***大電流 *1 A(rms) 19.8 27.7
旋轉(zhuǎn)慣量 無(wú)制動(dòng) × 10-4kg·m2 2.405 6.813
帶制動(dòng) × 10-4kg·m2 2.855 7.313
適用負(fù)荷慣量 × 10-4kg·m2 60.2 118
扭矩常數(shù) *1 N·m/A(rms) 1.15 1.23
功率比 *1 *5 kW/s 169 134
機(jī)械時(shí)間常數(shù) *5 ms .52 .49
電氣時(shí)間常數(shù) ms 6.3 11
容許徑向負(fù)荷 *6 N 490
容許軸向負(fù)荷 *6 N 196
重量 無(wú)制動(dòng) kg 6.5 11.5
帶制動(dòng) kg 8.2 13.5
散熱板尺寸(材質(zhì)) mm 470×470×t20(鋁)
制動(dòng)器 規(guī)格 *7 勵(lì)磁電壓 *8 V DC24±10%
消耗電流(20℃時(shí)) A .7 .66
靜摩擦扭矩 N·m 9.3以上 12以上
吸引時(shí)間 ms 100以下 100以下
釋放時(shí)間 *9 ms 30以下 30以下
齒隙 º 1.0以下 0.8以下
容許制動(dòng)做功 J 500 1000
容許總做功 J 900000 3000000
容許角加速度 rad/s2 10000以下
制動(dòng)器壽命(加減速) - 1000萬(wàn)次以上
制動(dòng)壽命 (ON/OFF)、 B10d - 100萬(wàn)次以上
絕緣等級(jí) - F類

 

 

*1. 這是與伺服驅(qū)動(dòng)器組合，在常溫下（20℃、65%）的值，也是代表值。
*2. 額定值是指將馬達(dá)水平安裝在規(guī)定的散熱板上，在周圍溫度為40℃時(shí)的連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)容許值。
*3. 部分型號(hào)除外，瞬時(shí)***大扭矩約為額定扭矩的300％。
*4. 瞬時(shí)***大扭矩約為額定扭矩的350％，輸出瞬時(shí)***大扭矩時(shí)的過(guò)載保護(hù)功能的檢測(cè)時(shí)間變短。詳情請(qǐng)參考“AC伺服電機(jī)/驅(qū)動(dòng)器1S系列EtherCAT®通信內(nèi)置型支持安全功能 用戶手冊(cè)（手冊(cè)編號(hào)：SBCE-CN5-438） ”的“過(guò)載特性（電子熱保護(hù)功能） ”。
*5. 為無(wú)選購(gòu)項(xiàng)型號(hào)的值。
*6. 容許徑向負(fù)荷和軸向負(fù)荷，是指常溫使用時(shí)，將壽命設(shè)定為20000小時(shí)前提下確定的值。
容許徑向負(fù)荷顯示為下圖位置的值。

 

R88M-1A□ / R88D-1SAN□-ECT 額定值 / 性能 44

 

*7. 在垂直軸上使用時(shí)，請(qǐng)參考“AC伺服馬達(dá)／驅(qū)動(dòng)器1S系列EtherCAT®通信內(nèi)置型 支持安全功能 用戶手冊(cè)（手冊(cè)編號(hào)：SBCE-CN5-438） ”，務(wù)必將制動(dòng)互鎖輸出（4610Hex）設(shè)定為合適的值。
*8. 制動(dòng)器為無(wú)勵(lì)磁動(dòng)作型。當(dāng)施加勵(lì)磁電壓時(shí)將自動(dòng)解除。
*9. 動(dòng)作時(shí)間為參考值。

 

3000r/min馬達(dá)（AC200V）扭矩-轉(zhuǎn)速特性

該圖表示配置3m標(biāo)準(zhǔn)電纜、三相AC200V輸入或單相AC220V輸入時(shí)的特性。

3000r/min馬達(dá)(AC400V) 扭矩-轉(zhuǎn)速特性

該圖表示配置3m標(biāo)準(zhǔn)電纜、三相AC400V輸入時(shí)的特性。

1500r/min馬達(dá)

 

型號(hào)(R88M-) AC200V
項(xiàng)目                                                                        單位 1AM1K515T 1AM2K715T
額定輸出 *1 *2 W 1500 2700
額定扭矩 *1 *2 N·m 9.55 17.2
額定轉(zhuǎn)速 *1 *2 r/min 1500
***大轉(zhuǎn)速 r/min 3000
瞬時(shí)***大扭矩 *1 N·m 28.7 51.6
額定電流 *1 *2 A(rms) 8.6 14.6
瞬時(shí)***大電流 *1 A(rms) 28.4 49.3
旋轉(zhuǎn)慣量 無(wú)制動(dòng) × 10-4kg·m2 12.413 40.013
帶制動(dòng) × 10-4kg·m2 13.013 45.113
適用負(fù)荷慣量 × 10-4kg·m2 127.05 270.63
扭矩常數(shù) *1 N·m/A(rms) 1.11 1.29
功率比 *1 *3 kW/s 73 74
機(jī)械時(shí)間常數(shù) *3 ms .75 1
電氣時(shí)間常數(shù) ms 17 19
容許徑向負(fù)荷 *4 N 490 1176
容許軸向負(fù)荷 *4 N 196 490
重量 無(wú)制動(dòng) kg 11 18
帶制動(dòng) kg 13 22
散熱板尺寸(材質(zhì)) mm 470×470×t20(鋁)
制動(dòng)器
規(guī)格 *5		 勵(lì)磁電壓 *6 V DC24±10%
消耗電流(20℃時(shí)) A .66 1.2
靜摩擦扭矩 N·m 12以上 22以上
吸引時(shí)間 ms 100以下 120以下
釋放時(shí)間 *7 ms 30以下 50以下
齒隙 º 0.6以下 0.8以下
容許制動(dòng)做功 J 1000 1400
容許總做功 J 3000000 4600000
容許角加速度 rad/s2 10000以下
制動(dòng)器壽命(加減速) - 1000萬(wàn)次以上
制動(dòng)壽命 (ON/OFF)、 B10d - 100萬(wàn)次以上
絕緣等級(jí) - F類

 

 

型號(hào)(R88M-) AC400V
項(xiàng)目                                                                  單位 1AM1K515C 1AM3K015C
額定輸出 *1 *2 W 1500 3000
額定扭矩 *1 *2 N·m 9.55 19.1
額定轉(zhuǎn)速 *1 *2 r/min 1500
***大轉(zhuǎn)速 r/min 3000
瞬時(shí)***大扭矩 *1 N·m 28.7 57.3
額定電流 *1 *2 A(rms) 4.4 8.5
瞬時(shí)***大電流 *1 A(rms) 14.1 28.3
旋轉(zhuǎn)慣量 無(wú)制動(dòng) × 10-4kg·m2 12.413 40.013
帶制動(dòng) × 10-4kg·m2 13.013 45.113
適用負(fù)荷慣量 × 10-4kg·m2 127.05 270.63
扭矩常數(shù) *1 N·m/A(rms) 2.21 2.46
功率比 *1 *3 kW/s 73 91
機(jī)械時(shí)間常數(shù) *3 ms .75 1.2
電氣時(shí)間常數(shù) ms 17 16
容許徑向負(fù)荷 *4 N 490 1176
容許軸向負(fù)荷 *4 N 196 490
重量 無(wú)制動(dòng) kg 11 18
帶制動(dòng) kg 13 22
散熱板尺寸(材質(zhì)) mm 470×470×t20(鋁)
制動(dòng)器 規(guī)格 *5 勵(lì)磁電壓 *6 V DC24±10%
消耗電流(20℃時(shí)) A .66 1.2
靜摩擦扭矩 N·m 12以上 22以上
吸引時(shí)間 ms 100以下 120以下
釋放時(shí)間 *7 ms 30以下 50以下
齒隙 º 0.6以下 0.8以下
容許制動(dòng)做功 J 1000 1400
容許總做功 J 3000000 4600000
容許角加速度 rad/s2 10000以下
制動(dòng)器壽命(加減速) - 1000萬(wàn)次以上
制動(dòng)壽命 (ON/OFF)、 B10d - 100萬(wàn)次以上
絕緣等級(jí) - F類

 

 

*1. 這是與伺服驅(qū)動(dòng)器組合，在常溫下（20℃、65%）的值，也是代表值。
*2. 額定值是指將馬達(dá)水平安裝在規(guī)定的散熱板上，在周圍溫度為40℃時(shí)的連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)容許值。
*3. 為無(wú)選購(gòu)項(xiàng)型號(hào)的值。
*4. 容許徑向負(fù)荷和軸向負(fù)荷，是指常溫使用時(shí)，將壽命設(shè)定為20000小時(shí)前提下確定的值。
容許徑向負(fù)荷顯示為下圖位置的值。

 

R88M-1A□ / R88D-1SAN□-ECT 額定值 / 性能 50

 

*5. 在垂直軸上使用時(shí)，請(qǐng)參考“AC伺服馬達(dá)／驅(qū)動(dòng)器1S系列EtherCAT®通信內(nèi)置型 支持安全功能 用戶手冊(cè)（手冊(cè)編號(hào)：SBCE-CN5-438） ”，務(wù)必將制動(dòng)互鎖輸出（4610Hex）設(shè)定為合適的值。
*6. 制動(dòng)器為無(wú)勵(lì)磁動(dòng)作型。當(dāng)施加勵(lì)磁電壓時(shí)將自動(dòng)解除。
*7. 動(dòng)作時(shí)間為參考值。

 

1500r/min馬達(dá)(AC200V) 扭矩-轉(zhuǎn)速特性

注. 連續(xù)動(dòng)作范圍是指將馬達(dá)水平安裝在規(guī)定的散熱板上，在周圍溫度為40℃時(shí)可連續(xù)動(dòng)作的范圍。
也可以***大轉(zhuǎn)速進(jìn)行連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)。但是，輸出扭矩會(huì)下降。

1500r/min馬達(dá)(AC400V) 扭矩-轉(zhuǎn)速特性

該圖表示配置3m標(biāo)準(zhǔn)電纜、三相400V輸入時(shí)的特性。