安川機(jī)器人yaskawa MOTOMAN GP180-120零件抓取、嵌裝、組裝、打磨機(jī)械臂

標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格

MOTOMAN-GP180-120

型號

YR-1-06VX180-120-A00

構(gòu)造

垂直多關(guān)節(jié)型（6個自由度）

可搬質(zhì)量*1

手首部

120kg

U臂上

30kg

*大可達(dá)

3058 ㎜

重復(fù)定位精度*2

±0.2mm

動作范圍

S軸（旋轉(zhuǎn)）

-180°- +180°

L軸（下臂）

-60° - +76°

U軸（上臂）

-86° - +90°

R軸（手腕旋轉(zhuǎn)）

-360° - +360°

B軸（手腕擺動）

-130° - +130°

T軸（手腕回轉(zhuǎn)）

-360° - +360°

*大速度

S軸（旋轉(zhuǎn)）

2.18rad/s, 125°/s

L軸（下臂）

2.01rad/s, 115°/s

U軸（上臂）

2.18rad/s, 125°/s

R軸（手腕旋轉(zhuǎn)）

3.18rad/s, 182°/s

B軸（手腕擺動）

3.05rad/s, 175°/s

T軸（手腕回轉(zhuǎn)）

4.63rad/s, 265°/s

容許力矩

R軸（手腕旋轉(zhuǎn)）

883N.m

B軸（手腕擺動）

883N.m

T軸（手腕回轉(zhuǎn)）

520N.m

容許慣性力矩
（GD2/4）

R軸（手腕旋轉(zhuǎn)）

79kg.m2

B軸（手腕擺動）

79kg.m2

T軸（手腕回轉(zhuǎn)）

40kg.m2

本體質(zhì)量

1090kg

防護(hù)等級

本體：IP54, 手腕軸：IP67

安裝環(huán)境

溫度

0° - +45°

濕度

20% - 80%RH（無結(jié)露）

震動

4.9m/s2(0.5Ｇ)以下

其他

不可有引火性及腐蝕性氣體，液體遠(yuǎn)離電氣噪音源

電源容量*3

5.0kVA

安裝方式*4

置地式

用途

搬運(yùn)、取件/包裝、碼垛、組裝/分裝

備注

*1：JIS B 8432為基準(zhǔn)。
*2：記載了自軸的動作范圍而不是對地基準(zhǔn)。
*3：因用途，動作模式而異。
(注)本表是以SI單位系為記載。