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位于荷蘭鹿特丹的一家企業(yè)設(shè)計(jì)并生產(chǎn)了一套經(jīng)濟(jì)有效的自動(dòng)化系統(tǒng)，用于歐洲主要花卉生產(chǎn)國(guó)—荷蘭的植物灌溉和管理，該企業(yè)是自動(dòng)化公司Riwo Engineer-ing 與艾默生CT 的驅(qū)動(dòng)中心的合伙企業(yè)。
荷蘭公司Emsflower 位于德國(guó)Emsbüren 邊境對(duì)面，目前擁有26 公頃溫室，每年種植約5億株植物，大多用于折扣鏈鎖超市的促銷宣傳，有一百多萬株植物需要同時(shí)運(yùn)輸?shù)綒W洲各地的目的地。
面對(duì)此情況，Riwo Engineering 公司必須滿足苛刻的要求，Riwo 的合伙人Wim Spit 簡(jiǎn)要地解釋道：“新系統(tǒng)必須完成植物運(yùn)輸、灌溉，農(nóng)藥噴灑和害蟲控制，分散控制功能以及集中控制功能，250 米距離上的精確定位，沿150 米長(zhǎng)度輸送動(dòng)力和水，易于維護(hù)，且以有限的成本完成這些功能�！�
“為了在變化的負(fù)載下精確定位，在各個(gè)位置之間高速行駛，最大程度地減小停機(jī)時(shí)間，驅(qū)動(dòng)器必須有很寬的頻率控制范圍�！盬im Spit 補(bǔ)充道。
提議的方案隨后進(jìn)行了測(cè)試且被接受，此方案由行駛在架空軌道上的塑料輪臺(tái)車構(gòu)成，軌道沿每個(gè)8米寬的溫室間擋布置。每輛臺(tái)車上有兩個(gè)輪子由帶編碼器的同步電機(jī)驅(qū)動(dòng)，電機(jī)由艾默生CT 生產(chǎn)的1.5 kW Unidrive SP 交流驅(qū)動(dòng)器控制。
每輛臺(tái)車的首要任務(wù)是按主計(jì)算機(jī)確定的程序?yàn)橹参飮娝Ｃ枯v臺(tái)車也用于承載工具，提供額外的功能。
系統(tǒng)配置多種多樣，目前在一輛臺(tái)車下面可用懸?guī)У鯍焓畟�(gè)處理模塊，用于噴灑殺蟲劑或殺真菌劑，使用不同的模塊在16 平方米的種植田塊內(nèi)完成苗木插種。除要求額外的噴灑外，田間管理人員還可指揮臺(tái)車在溫室內(nèi)行駛，將自己運(yùn)到需要工作的位置。
許多模塊都由艾默生CT 的Unidrive SP 驅(qū)動(dòng)器提供動(dòng)力，通過CN-Net 與主驅(qū)動(dòng)器通信，用Wi-Fi 與主計(jì)算機(jī)通信。
“我們喜歡Unidrive SP ，實(shí)踐證明此驅(qū)動(dòng)器非常適合這項(xiàng)應(yīng)用，”Wim Spit 說�！癈T-Net 允許將多個(gè)驅(qū)動(dòng)器連接到一個(gè)主系統(tǒng)上，板載編程使我們能夠提供客戶要求的精度和重復(fù)性等級(jí)，基于Modbus 協(xié)議的開放式結(jié)構(gòu)提供了到主系統(tǒng)的低成本接口－在IP54 控制柜背面可安裝冷卻散熱片，這也被證實(shí)非常適合此環(huán)境�！�
[$page] Unidrive SP 是世界上最先進(jìn)的“解決方案平臺(tái)”AC 驅(qū)動(dòng)器，可配置成5個(gè)工作模式（開環(huán)和閉環(huán)、矢量、伺服和再生模式），可與大多數(shù)工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)網(wǎng)絡(luò)連接，可針對(duì)各種類型的AC 電機(jī)配置，包括線性電機(jī)，接受14 種位置反饋協(xié)議。它有許多插件模塊選項(xiàng)，用于增加連接性、反饋、額外I/O 和板載編程。
Wim Spit 對(duì)Emsflowe 這個(gè)龐大企業(yè)的經(jīng)營(yíng)者Ben-nie Kuipers 和Tom Kuipers 父子的企業(yè)精神稱贊有加。Bennie Kuipers 一生從事園藝工作并經(jīng)營(yíng)這方面的業(yè)務(wù)，兒子Tom 則幫助開發(fā)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)，這套性能強(qiáng)大、功能完善的系統(tǒng)廣泛用于這家聯(lián)合企業(yè)的物流、規(guī)劃、生產(chǎn)、訂單完成、管理和人員管理等各個(gè)方面。他們與Riwo Engineering 密切合作，有著明確想法和正確途徑，使這種夢(mèng)想在極短的時(shí)間內(nèi)成為現(xiàn)實(shí)。
但是，位置控制并不像表面看起來那么簡(jiǎn)單。溫室內(nèi)的溫度可在1℃到50 ℃之間變化，在250 米的長(zhǎng)度上，軌道本身的膨脹和收縮多達(dá)600 毫米。此外，在重負(fù)載下，驅(qū)動(dòng)輪有相當(dāng)大的打滑。為滿足低成本的目標(biāo)，Riwo Engineering 和艾默生CT 必須開發(fā)出一個(gè)簡(jiǎn)單的解決方案。
此方案是采集沿軌道的絕對(duì)值標(biāo)記信息和溫度信息，再將這兩個(gè)信息都反饋到一個(gè)程序中，此程序在每個(gè)安裝于驅(qū)動(dòng)器上的SM 智能應(yīng)用模塊上運(yùn)行。此程序提供誤差修正，并對(duì)溫度變化進(jìn)行補(bǔ)償。
“這使此系統(tǒng)盡可能的簡(jiǎn)單，無需采用昂貴的測(cè)量系統(tǒng)或PLC，”Wim Spit 評(píng)論道：“因此，每個(gè)系統(tǒng)可獨(dú)立控制操作。閉環(huán)控制結(jié)合靜態(tài)滿扭矩和驅(qū)動(dòng)器智能控制，可在各種情況下保證極高的精度（一般小于1cm ）和重復(fù)性定位�！�
由于在臺(tái)車下面沒有懸掛電纜和軟管的空間，電力電纜是穿在水龍帶中的，由一個(gè)帶鋼索和滑輪的系統(tǒng)在臺(tái)車沿軌道行駛時(shí)控制水龍帶放出或回繞。此外，為了最大程度地減少布線，方便與每個(gè)溫室中的每個(gè)驅(qū)動(dòng)器通信，設(shè)備采用了Wi-Fi 系統(tǒng)。每輛臺(tái)車有一個(gè)Wi-Fi 橋，通過一個(gè)串行接口連接到每個(gè)驅(qū)動(dòng)器上。每個(gè)溫室都有用于電話連接、PDA 和其它生產(chǎn)機(jī)器的完整的網(wǎng)絡(luò)覆蓋。
但是，位置控制并不像表面看起來那么簡(jiǎn)單。溫室內(nèi)的溫度可在1℃到50 ℃之間變化，在250 米的長(zhǎng)度上，軌道本身的膨脹和收縮多達(dá)600 毫米。此外，在重負(fù)載下，驅(qū)動(dòng)輪有相當(dāng)大的打滑。為滿足低成本的目標(biāo)，Riwo Engineering 和艾默生CT 必須開發(fā)出一個(gè)簡(jiǎn)單的解決方案。
此方案是采集沿軌道的絕對(duì)值標(biāo)記信息和溫度信息，再將這兩個(gè)信息都反饋到一個(gè)程序中，此程序在每個(gè)安裝于驅(qū)動(dòng)器上的SM 智能應(yīng)用模塊上運(yùn)行。此程序提供誤差修正，并對(duì)溫度變化進(jìn)行補(bǔ)償。
“這使此系統(tǒng)盡可能的簡(jiǎn)單，無需采用昂貴的測(cè)量系統(tǒng)或PLC，”Wim Spit 評(píng)論道：“因此，每個(gè)系統(tǒng)可獨(dú)立控制操作。閉環(huán)控制結(jié)合靜態(tài)滿扭矩和驅(qū)動(dòng)器智能控制，可在各種情況下保證極高的精度（一般小于1cm ）和重復(fù)性定位�！�
由于在臺(tái)車下面沒有懸掛電纜和軟管的空間，電力電纜是穿在水龍帶中的，由一個(gè)帶鋼索和滑輪的系統(tǒng)在臺(tái)車沿軌道行駛時(shí)控制水龍帶放出或回繞。此外，為了最大程度地減少布線，方便與每個(gè)溫室中的每個(gè)驅(qū)動(dòng)器通信，設(shè)備采用了Wi-Fi 系統(tǒng)。每輛臺(tái)車有一個(gè)Wi-Fi 橋，通過一個(gè)串行接口連接到每個(gè)驅(qū)動(dòng)器上。每個(gè)溫室都有用于電話連接、PDA 和其它生產(chǎn)機(jī)器的完整的網(wǎng)絡(luò)覆蓋。
主要優(yōu)點(diǎn)
●經(jīng)濟(jì)有效的自動(dòng)化系統(tǒng)
●易于維護(hù)
●與主系統(tǒng)連接的低成本接口
●精度極高
●定位重復(fù)性好
由Riwo 進(jìn)行
