工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用

　　目前，工業(yè)機(jī)器人主要應(yīng)用在汽車制造、機(jī)械制造、電子器件、集成電路、塑料加工等較大規(guī)模生產(chǎn)企業(yè)。下面介紹幾種機(jī)器人的典型應(yīng)用。

　　1、汽車制造領(lǐng)域

　　汽車制造生產(chǎn)線中的點焊和噴漆工作量極大，且要求有較高的精度和質(zhì)量，由于采用傳送帶流水作業(yè)，速度快，上下工序要求嚴(yán)格，所以采用焊接機(jī)器人和噴漆機(jī)器人作業(yè)可保證質(zhì)量和提高效率。圖1是一個噴漆機(jī)器人系統(tǒng)示意圖。噴漆機(jī)器人的運動是采用空間軌跡運動控制方式。圖2是一個焊接機(jī)器人系統(tǒng)的示意圖。焊接機(jī)器人還分成采用點位控制的點焊機(jī)器人和軌跡控制的焊接機(jī)器人兩種。

　　1－操作機(jī) 2－識別裝置 3－外起動 4－噴漆工件 5－示教手把 6－噴槍 7－漆罐 8－外同步控制 9－生產(chǎn)線停線控制 10－控制系統(tǒng) 11－遙控急停開關(guān) 12－油源

　　圖1 噴漆工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)示意圖

　　1－總機(jī)座 2、6 軸旋轉(zhuǎn)換位器 3、4－控制裝置 5－工件夾具 6－工件 7－焊接電源

　　圖2 弧焊工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)

　　2、機(jī)械制造領(lǐng)域

　　機(jī)械制造企業(yè)的柔性制造系統(tǒng)采用搬運機(jī)器人搬運物料、工件和工具，裝配機(jī)器人完成設(shè)備的零件裝配，測量機(jī)器人進(jìn)行在線或離線測量。

　　圖3 機(jī)器人用于零件裝配

[$page]　　如圖3所示是兩臺機(jī)器人用于自動裝配的情況，主機(jī)器人是一臺具有3個自由度，且?guī)в杏|覺傳感器的直角坐標(biāo)機(jī)器人，它抓取第1號零件，并完成裝配動作，輔助機(jī)器人僅有一個回轉(zhuǎn)自由度，它抓取第2號零件，1號和2號零件裝配完成后，再由主機(jī)械手完成與3號零件的裝配工作。

　　1－CNC銑床 2－傳送帶 3－機(jī)器人
　　4－CNC車床 5－料倉 6－中央處理器

　　圖4 機(jī)器人上下料

　　如圖4所示是一教學(xué)型FMS，由一臺CNC車床，一臺CNC銑床，工件傳送帶，料倉，兩臺關(guān)節(jié)型機(jī)器人和控制計算機(jī)組成。兩臺機(jī)器人在FMS中服務(wù)，一臺機(jī)器人服務(wù)于加工設(shè)備和傳送帶之間，為車床和銑床裝卸工件；另一臺位于傳送帶和料倉之間，負(fù)責(zé)上下料。

　　在電路板生產(chǎn)流水線一般使用插裝機(jī)器人完成器件的查找、搬運和裝配，如圖8-17e就是插裝機(jī)器人的典型結(jié)構(gòu)，它主要有搬運器件的手臂的擺動和抓取插裝過程的上下運動兩個動作。

　　3、其他領(lǐng)域

　　機(jī)器人在其他領(lǐng)域應(yīng)用也非常廣泛，