安川_機器控制器MP3000系列運動程序編程手冊

執(zhí)行運動程序時，需要將創(chuàng)建的程序執(zhí)行注冊到系統(tǒng)內(nèi)。通過執(zhí)行注冊到系統(tǒng)內(nèi)，可按照 H 掃描周期查看

運動程序。

·執(zhí)行注冊到系統(tǒng)內(nèi)的方式包括 2 種執(zhí)行方式

·通過梯形圖程序使用 MSEE 命令調(diào)用的方式

·通過 M-EXECUTOR 程序執(zhí)行定義調(diào)用的方式

2、通過梯形圖程序使用 MSEE 命令調(diào)用的方式

   在各高速掃描周期內(nèi)，按照主圖－子圖－孫圖的分級構成順序執(zhí)行 H 圖的梯形圖命令。

上述方法為執(zhí)行運動程序的準備工作。在嵌入 MSEE 命令的時刻，不啟動運動程序。嵌入 MSEE 命令并通過

控制信號將程序運行啟動要求置于 ON 時，啟動運動程序。

將按照掃描周期執(zhí)行運動程序，但不能類似梯形圖那樣，在 1 次掃描內(nèi)執(zhí)行所有程序。運動程序時，通過

系統(tǒng)完成執(zhí)行控制。

3、通過 M-EXECUTOR 程序執(zhí)行定義調(diào)用的方式

  創(chuàng)建運動程序后，將其注冊到 M-EXECUTOR 程序執(zhí)行定義中。

通過 M-EXECUTOR 控制寄存器

（I/O 寄存器）進行已注冊運動程序的啟動 / 停止要求等操作。

按照 No. 從小到大的順序執(zhí)行 M-EXECUTOR 程序執(zhí)行定義中注冊的程序。

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