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H5U-A8 PLC 通過 HT3S-EIS-COP 網(wǎng)關 與匯川 660C 伺服通訊

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  • 更新日期:2024-05-10
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詳細介紹
 
 
一、概述
本文主要介紹使用 HI-TOP 網(wǎng)關 HT3S-EIS-COP 在匯川 H5U-A8 和匯川 660C 伺服之間
進行數(shù)據(jù)交換。
解決的問題:匯川 660C 伺服做從站與匯川 H5U-A8 進行數(shù)據(jù)交換。
解決方法:使用 HI-TOP 網(wǎng)關 HT3S-EIS-COP。匯川 H5U-A8 支持 EtherNET/IP 協(xié)議,
匯川 660C 伺服支持 CANopen 協(xié)議,而 HI-TOP 網(wǎng)關 HT3S-EIS-COP 可以在 EtherNET/IP 網(wǎng)
絡和 CANopen 網(wǎng)絡之間傳送數(shù)據(jù)。以下為測試環(huán)境:

圖片1
 
二、匯川 660C 伺服
2.1 參數(shù)表
(1)匯川 660C 伺服支持 CANopen 協(xié)議,在其手冊中可以看到它使用參數(shù)對應的設置
如下:
電機 6040 運行參數(shù)
圖片2

 
2)伺參數(shù)的設置服通過伺服上的按鍵進行調節(jié)。
運行時伺服顯示界面,81rn
H02.00 設置 8,為 CANOPEN
H0C.00 設置為 2,站地址為 2
H0C.08 設置為 5.波特率為 500k

圖片3
 
三、網(wǎng)關的配置
3.1 HT3S-EIS-COP 網(wǎng)關介紹
HT3S-EIS-COP 是一款 EtherNET/IP 從站功能的通訊網(wǎng)關。該產(chǎn)品主要功能是將各種
CANopen 設備接入到 EtherNET/IP 網(wǎng)絡中。本網(wǎng)關連接到 EtherNET/IP 總線中作為從站使
用,連接到 CANopen 總線中作為主站使用。
圖片4
 
下面來介紹 HT3S-EIS-COP 的配置,網(wǎng)關所有的配置是使用 GW Modbus Builder 和 GW
CANopen Builder 倆款軟件來進行配置的。
43.2 配置網(wǎng)關 EtherNET/IP 的 IP 地址
使用 GW Modbus Builder 連接到 HT3S-EIS-COP 網(wǎng)關的 P1 口,并將撥碼第 8 位撥到
ON,如下圖所示。此時網(wǎng)關 P1 口地址為:192.168.1.100。

圖片5
選擇菜單“設置 -> 通信設置 -> 以太網(wǎng)設置”:

圖片6

 
在彈出的窗口中選擇本機連接網(wǎng)關 P1 口的網(wǎng)卡的地址,并輸入網(wǎng)關的地址(這里是
192.168.1.100),點擊確認按鈕。注意,計算機網(wǎng)卡地址和網(wǎng)關地址要在同一網(wǎng)段。

圖片7
 
然后選擇“工具->在線”菜單:


圖片8
 
在協(xié)議選擇框中選擇“EtherNET/IP 配置”,點擊確認按鈕。

圖片9
 
點擊“連接從站”按鈕,連接成功后,其他按鈕會變成可以點擊的狀態(tài):

圖片10
 
點擊讀取配置按鈕后,顯示網(wǎng)關目前的實際 IP 地址:

圖片11
 
填寫用戶需要的 IP 地址,點擊 寫入配置按鈕,寫入成功后,會彈出 OK 的對
話框:


圖片12
 
配置完成后需將撥碼 8 位撥回 OFF,然后斷電重啟。

3.3 網(wǎng)關連接 CANopen 設備的連接

使用專用線 纜進行連接,網(wǎng)口連接伺服的 RJ45 A 端,串口線連接至網(wǎng)關的 CANopen
端,L 與 L 接,H 與 H 接,RL 與 L 短接,RH 與 H 短接。


圖片14
圖片15


 
3.4 配置 CANopen 的參數(shù)
使用 GW CANopen Builder 連接到 HT3S-EIS-COP 網(wǎng)關的 LAN 口,如下圖所示。網(wǎng)關
LAN 口,地址為:192.168.1.201。

圖片16


 
3.4.1 導入 EDS 文件
1)打開 GW Canopen Builder 軟件,點擊“工具——導入 EDS”按鈕。

圖片17


 
2)選擇相應的 EDS 文件,點擊打開

圖片18
 
3)導入成功后,可以在右側設備列表中找到從站設備,如下圖:

圖片19
 
3.4.2 添加設備
1)使用 GW Canopen Builder 軟件進行網(wǎng)關的 CANopen 配置,首先添加一個
CANopen 主站,如下圖:

圖片20

2)根據(jù)需要添加 CANopen 從站

圖片21

 
3)右鍵單擊主站圖標,選擇屬性頁面,設置主站波特率、定時發(fā)送間隔和主站
心跳時間,如下圖:

圖片22


 
4)雙擊主站圖標,從所有節(jié)點列表里選擇需要添加到心跳監(jiān)控列表里的從站,
如下圖:

圖片23


 
3.4.3 配置 CANopen PDO
1雙擊從站的圖標,配置該從站的參數(shù)。選中 RXPDO1400),點擊“PDO 映射”按


圖片24

 
如下圖所示,在彈出的對話框中,選擇 6040 控制字、6060 運行模式刪掉 60FF,
然后點擊確定。

圖片25
圖片25
 
2)選中 TXPDO1800),點擊“PDO 映射”按鈕

圖片26
圖片26
 
如下圖所示,在彈出的對話框中,查看狀態(tài)字是否含有 6041 狀態(tài)字,然后點
擊確定。

圖片27


 
再選中 TXPDO1800),點擊“屬性”按鈕:

圖片28


 
輸入 TXPDO 定時發(fā)送時間,例如 100ms,、50ms、傳輸類型 255,點確定。

圖片29


 
3.5 下載到網(wǎng)關
1)點擊菜單欄“設置”——“以太網(wǎng)設置”,可以修改網(wǎng)關的 IP

圖片30

2)電腦與網(wǎng)關用網(wǎng)線連接,選擇下載按鈕,可以將配置后的信息傳送給網(wǎng)關。
下載之前會彈出保存項目的對話框,保存即可。下載成功后消息框顯示如下:

圖片31


 
3.6 使用匯川系統(tǒng)的配置方法
1) 打開 autoshop 新建一個項目,導入網(wǎng)關的 eds 文件

圖片32


 
2) 在打開的界面選擇選擇網(wǎng)關的 eds 文件,導入后重啟軟件。

圖片33
 
3) 重啟后在打開的界面右擊 項目樹中的 ETHERNET/IP,進行掃描設備并添加:

圖片34


 
將掃描到的設備更新到總線上

圖片35


 
4EtherNet/IP 輸入輸出設置
雙擊添加的網(wǎng)關,在彈出的界面選擇“連接-雙擊設置0--T大小”進行設置長度,
雙擊下圖中紅框位置,進入長度設置。

圖片36


 
首先在標簽組里面注冊輸入輸出數(shù)據(jù):

圖片37


 
5) 編譯并下載匯川 PLC 的程序。



 
四、運行結果
4.1 運行步驟
1. 網(wǎng)關的撥碼開關第 8 位為 OFF(運行模式)。
2. 連接網(wǎng)關 P1 口到匯川 H5U-A8 的 EtherNET/IP 網(wǎng)口,連接 CANopen 接口接到到匯
川 660C 伺服的接口
網(wǎng)關正常運行時各指示燈如下圖所示,EtherNET/IP 的 OK 燈亮, CANopen 的 RUN 燈常亮、
RX 和 TX 閃爍。如下圖所示:


圖片39
 
3. 啟動 PLC。
4. 輸入?yún)?shù)
4.2 參數(shù)的讀取
PLC 編程軟件 H5U-A8 中切換到監(jiān)控器模式,找到變量表進行監(jiān)控,在 PLC 中輸出電
機啟動參數(shù),如下圖所示。

圖片40
 
依次輸入 0X06000X0700、0X0F000X1F00,電機啟動,在匯川 660C 伺服電機轉動時會有
數(shù)據(jù)變化
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