安川-MP2000系列多CPU模塊MPU-01用戶手冊(cè)

1).概要

MPU-01 模塊是具有支持 MECHATROLINK- Ⅲ接口的可選 CPU 模塊。

1 個(gè) MPU-01 模塊具備與 MP2000/CPU 模塊相當(dāng)?shù)木幊坦δ埽ㄌ菪螆D程序、運(yùn)動(dòng)程序、順控程序）和與 SVC-01 模塊相當(dāng)?shù)倪\(yùn)動(dòng)控制功能。

2).特點(diǎn)

MPU-01 模塊的特點(diǎn)如下。

（1）可作為 MP2000 系列機(jī)器控制器的子 CPU 使用

MPU-01 是 MP2000 系列的可選模塊，是兼具 CPU 功能和內(nèi)置 SVC-01 功能的模塊�？蛇m用于 MP2200 的 CPU-

03、CPU-04、MP2310、MP2300S（有可選模塊插槽，擁有內(nèi)置 Ethernet 的控制器）及 MP2100M、MP2500ME、

MP2500B-OP、 MP2500MB-OP。

添加 MPU-01 后，可分散主 CPU 的應(yīng)用程序負(fù)載并增設(shè)內(nèi)存。

2).MP2000 系列實(shí)現(xiàn)最高速度 0.25ms 的高速掃描

0.25ms 高速掃描的實(shí)現(xiàn)使得更高精度的控制成為可能。

3).可與主 CPU 進(jìn)行完全同步控制

MPU-01 的硬件有與 CPU 模塊同步的功能。在同步狀態(tài)下，主 CPU 高速掃描與 MPU-01 高速掃

描的開(kāi)始時(shí)刻一致，不會(huì)發(fā)生偏差。

4).MPU-01 模塊之間可實(shí)現(xiàn)同步

即使有多個(gè)MPU-01模塊，只要各個(gè)MPU-01模塊滿足同步條件，則多個(gè)MPU-01模塊之間也會(huì)同步執(zhí)行處理。

如下圖所示，在同步狀態(tài)下，主 CPU 高速掃描與多個(gè) MPU-01 高速掃描的開(kāi)始時(shí)刻一致，不會(huì)發(fā)生偏差。

5).與 SVC-01 兼容的運(yùn)動(dòng)參數(shù)

MPU-01 內(nèi)置與 SVC-01 相同的功能�？芍苯邮褂� SVC-01 生成的梯形圖程序及運(yùn)動(dòng)程序。

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